[发明专利]路径规划方法、装置和终端

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

S1、获取点部和多个目标客户的位置，并将所述点部位置定义为起始点，多个目标客户位置定义为目标点；

S2、基于所述起始点和目标点，通过蚁群算法进行路径寻优计算；计算时，在迭代计算的前期和后期，让蚁群分别按照预设的不同搜索策略进行目标点的搜索；

S3、每次迭代完成后，对路线禁忌表中所存最优路径进行更新处理；

S4、迭代达到预设次数时，将所述路线禁忌表中的最优路径作为全局最优路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，步骤S2中所述在迭代计算的前期和后期，让蚁群分别按照预设的不同搜索策略进行目标点的搜索，包括：

判断当前迭代次数是否小于预设搜索控制阈值；

若是，让蚁群按照随机搜索策略进行目标点的搜索；

若否，让蚁群按照确定搜索策略进行目标点的搜索。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述让蚁群按照随机搜索策略进行目标点的搜索，包括：

计算当前迭代次数下每只蚂蚁从当前位置移动至所有可行下一目标点的转移概率，根据所述转移概率通过轮盘赌算法从当前位置随机选择下一个移动目标点。

4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述让蚁群按照确定搜索策略进行目标点的搜索，包括：

计算当前迭代次数下每只蚂蚁从当前位置移动至所有可行下一目标点的转移概率，选择所述转移概率最高的目标点作为下一移动目标点。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，步骤S3包括：

每次迭代产生的当次最优路径，判断在路线禁忌表中是否已存在；

若否，且当次最优路径的代价值小于路线禁忌表中所存所有路径的最小代价值，则将当次最优路径插入路线禁忌表中。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，步骤S3还包括：将新插入路线禁忌表中的路径上的信息素作至少两次更新。

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述S2步骤之前，还包括：根据目标点的数量设置最大迭代次数。

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，步骤S2步骤之前，还包括：计算起始点和多个目标点以及多个目标点两两之间的预计到达时间和预计到达里程。

9.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取点部和多个目标客户的位置，并将所述点部位置定义为起始点，多个目标客户位置定义为目标点；

迭代模块，用于基于所述起始点和目标点，通过蚁群算法进行路径寻优计算；计算时，在迭代计算的前期和后期，让蚁群分别按照预设的不同搜索策略进行目标点的搜索；

更新模块，用于每次迭代完成后，对路线禁忌表中所存最优路径进行更新处理；

输出模块，用于迭代达到预设次数时，将所述路线禁忌表中的最优路径作为全局最优路径。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项权利要求所述的路径规划方法的步骤。