[发明专利]机载激光雷达点云数据的解算方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种机载激光雷达点云数据的解算方法、装置和电子设备，包括：根据解算参数设置界面中设置的解算参数信息，获取待解算点云数据、航迹数据和用于对待解算点云数据进行解算时的标定矩阵；根据标定矩阵和航迹数据对待解算点云数据进行坐标转换，得到WGS84坐标系下的点云数据。本发明的点云数据的解算方法是在点云数据解算软件中完成的，各个步骤之间是串联有联系的，调整参数后，无需重新进行点云的解算，效率高，且点云解算的过程存在可视化界面，更加直观，对操作人员的技术要求低，缓解了现有的点云数据的解算方法效率低、不够直观且对技术人员要求高的技术问题。

技术领域

本发明涉及激光雷达探测的技术领域，尤其是涉及一种机载激光雷达点云数据的解算方法、装置和电子设备。

背景技术

机载/车载/无人机等平台搭载激光雷达扫描仪获取的原始数据为激光扫描参考坐标系(scanner’s own coordinate system,SOCS)下的点云数据，需利用相关的激光雷达点云解算软件，结合组合导航设备(GNSS/INS)提供的POS(位置和姿态)数据，解算出WGS84或用户自定义坐标系下的具有真实地理坐标的激光点云数据后，再用于生产研究。

目前，在通过激光雷达点云解算软件进行点云数据的解算时，都是在linux系统下进行的点云解算，一般是在配置文件中输入参数，然后运行该配置文件，完成当前步骤的计算后，肉眼观察计算的结果，没问题后，再将相关的配置参数放入另一个配置文件，再进行下一步骤的计算，如此，完成多步骤的点云解算过程。上述过程中，每个步骤之间都是分离的，当参数发生调整后，需要重新开始进行点云的解算，且上述点云解算的过程没有可视化界面，不够直观，对操作人员的技术要求高。

综上，现有的点云数据的解算方法存在效率低、不够直观且对技术人员要求高的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机载激光雷达点云数据的解算方法、装置和电子设备，以缓解现有的点云数据的解算方法效率低、不够直观且对技术人员要求高的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机载激光雷达点云数据的解算方法，应用于点云数据解算软件，包括：

根据解算参数设置界面中设置的解算参数信息，获取待解算点云数据、航迹数据和用于对所述待解算点云数据进行解算时的标定矩阵；

根据所述标定矩阵和所述航迹数据对所述待解算点云数据进行坐标转换，得到WGS84坐标系下的点云数据。

进一步的，获取用于对所述待解算点云数据进行解算时的标定矩阵，包括：

根据用户在所述解算参数设置界面中输入的标定矩阵信息，获取用于对所述待解算点云数据进行解算时的标定矩阵。

进一步的，获取用于对所述待解算点云数据进行解算时的标定矩阵，还包括：

根据点云数据加载界面中设置的待解算点云数据信息，加载所述待解算点云数据；

根据航迹数据加载界面中设置的航迹数据信息，加载初始航迹数据；

根据用户的删除操作对所述初始航迹数据中的目标航迹数据进行删除，得到所述航迹数据；

根据标定参数设置界面中设置的标定参数信息，对所述待解算点云数据和所述航迹数据进行点云标定，得到所述标定矩阵。

进一步的，所述坐标转换包括：平移变换、旋转变换和缩放变换。

进一步的，所述航迹数据包括：位置数据和姿态数据。

进一步的，所述标定参数信息包括：控制基数和控制比例。

进一步的，在加载所述待解算点云数据之前，所述方法还包括：

根据用户的触发进行所述点云数据解算软件的初始化。