[发明专利]车辆车道级定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆车道级定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史时间段内的检测数据集和车辆位姿信息集；将上述车辆位姿信息集中每个车辆位姿信息和上述检测数据集中与上述车辆位姿信息相匹配的检测数据进行组合以生成位姿数据信息组，得到位姿数据信息组集合；响应于确定上述位姿数据信息组集合满足预定条件，对上述位姿数据信息组集合中的各个位姿数据信息进行信息分类，得到动态位姿数据信息集和静态位姿数据信息集；生成静态障碍物信息；生成动态障碍物信息集；基于上述静态障碍物信息和上述动态障碍物信息集，生成车辆车道级定位信息。该实施方式可以提高车辆车道级定位的效率。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆车道级定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆车道级定位方法，是自动驾驶领域中的一项基本技术。目前，在对车辆进行车道级定位时，通常采用的方式为：同时在一个车辆的系统中运行多个车道级定位方法，综合多个车道级定位方法的结果进行车辆车道级定位。

然而，当采用上述方式进行车辆车道级定位时，经常会存在如下技术问题：

第一，常用方法中的每个车道级定位方法都需要访问高精度地图数据或处理大量由传感器检测后输出的数据，因此，将占用大量的计算资源和内存资源，导致计算资源紧缺、计算能力不足等问题，从而，导致车辆车道级定位效率降低；

第二，车辆传感器容易受到环境影响，导致车辆传感器输出的数据的准确性降低，因此，导致一些车道级定位方法输出的车道级定位结果的准确性也随之降低，且由于常用的方法未对车道级定位结果进行校验，使得综合多个未校验的车道级定位方法的结果进行车道级定位时，导致车道级定位的准确度降低。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆车道级定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆车道级定位方法，该方法包括：获取历史时间段内的检测数据集和车辆位姿信息集，其中，上述检测数据集中的检测数据包括：时间戳和障碍物检测点坐标值，上述车辆位姿信息集中的车辆位姿信息包括：时间戳和车辆位姿矩阵；将上述车辆位姿信息集中每个车辆位姿信息和上述检测数据集中与上述车辆位姿信息相匹配的检测数据进行组合以生成位姿数据信息组，得到位姿数据信息组集合；响应于确定上述位姿数据信息组集合满足预定条件，对上述位姿数据信息组集合中的各个位姿数据信息进行信息分类，得到动态位姿数据信息集和静态位姿数据信息集；基于上述静态位姿数据信息集，生成静态障碍物信息；基于上述动态位姿数据信息集，生成动态障碍物信息集；基于上述静态障碍物信息和上述动态障碍物信息集，生成车辆车道级定位信息。

在一些实施例中，其中，所述基于所述投影点坐标值集和预先生成的上一时刻的静态障碍物表达式，对所述静态障碍物表达式进行静态校验，得到静态障碍物表达式校验值，包括：

基于所述投影点坐标值集和预先生成的上一时刻静态的障碍物表达式，通过以下公式，生成静态障碍物表达式校验信息包括的平均值和方差值：

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