[发明专利]一种半自动磁粉探伤机器人

说明书

本发明一种半自动磁粉探伤机器人，包含磁粉探伤机器人移动本体、柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块，柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块均设置在移动本体上；通过设置柔性检测模块，可提高磁轭的运动能力，使磁轭对不同曲率的壁面的适应性变强，也使其具有越过障碍的能力；通过设置磁悬浮液喷涂模块，可使磁悬浮液的喷射方便且其喷射角度易于调整、磁悬浮液罐的换装方便快捷以及整个模块小巧紧凑；通过设置磁吸附控制模块，可对磁铁在轴承套上的活动范围进行限制，并实现磁铁对导磁壁面的吸力控制以及卸磁。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种半自动磁粉探伤机器人。

背景技术

随着全球化的不断推进，大型船舶、重型机械等大型构件的大型化制造需求不断增加，这些大型构件的制造往往需要焊接来实现，而在焊接处可能存在缺陷，这些缺陷会严重影响构件质量甚至带来安全问题。在传统的焊缝检测中，工人需佩戴面罩并借助检测仪器来进行检测作业，其作业环境差且危险性比较高，因此，急需一种能够在检测焊缝表层缺陷中代替人工作业，并能适应不同的作业曲面，使其成本更低、工作效率更高的产品。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种半自动磁粉探伤机器人，通过设置柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块，解决了以上背景技术中提到的现有的焊接作业环境差且工人作业时危险性比较高的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种半自动磁粉探伤机器人，包括：

移动本体，所述移动本体的前后两端均设置有车体模块，两个所述车体模块之间连接有本体；

磁吸附控制模块，所述磁吸附控制模与所述车体模块的两端连接；

柔性检测检测模块，所述柔性检测模块设置在所述本体内；

磁悬浮液喷涂模块，所述磁悬浮液喷涂模块设置在所述本体内。

在本申请的一些实施例中，所述本体内还设置有密封盒，所述密封盒内设置有步进电机；

所述前车体模块内设置有两个步进电机，所述两个步进电机设置在后车体模块的左右两侧。

所述后车体模块内设置有带抱闸的两个步进电机，所述两个带抱闸的步进电机设置在后车体模块的左右两侧。

在本申请的一些实施例中，所述磁吸附控制模块包括：充气轮胎、车轮轮毂、轮胎固定件、谐波减速器、轴承套、电机连接轴、同步带、同步带轮、磁铁固定件、磁铁连接板、卸磁把手、磁铁、轭铁、磁铁挡圈和磁铁限位件；

所述充气轮胎与所述车轮轮毂通过所述轮胎固定件连接，所述轴承套的两端分别连接所述谐波减速器和车体模块的侧板，所述减速器输出端连接有同步带轮和充气轮胎，所述同步带套设在所述同步带轮上；

所述轭铁上吸附有所述磁铁，所述轭铁与所述磁铁连接板一端连接，所述磁铁连接板另一端与所述磁铁固定件连接，所述磁铁连接板和所述磁铁固定件之间形成有孔，所述孔套在所述轴承套上并存在间隙；

所述磁铁挡圈与所述磁铁限位件均为两个，所述两个磁铁挡圈连接并形成有孔，所述孔套设在所述轴承套上并存在间隙，所述两个磁铁限位件连接处形成有孔，所述孔套设在所述轴承套上并存在间隙；

所述卸磁把手一端依次穿过上述三个间隙，安装在所述磁铁固定件上；

所述车体模块两端的卸磁把手的另一端之间套设有卸磁套管。

在本申请的一些实施例中，所述体内的步进电机通过所述电机连接轴与所述谐波减速器连接，并且通过所述车体模块的步进电机和所带抱闸的步进电机实现机器人的运动控制。

在本申请的一些实施例中，所述柔性检测模块包括两个所述柔性检测部，所述两个柔性检测部之间通过相机固定板连接，所述相机固定板上设置有相机。