[发明专利]定位标定方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种定位标定系统、方法及存储介质，包括可移动平台及后台处理设备；可移动平台包括可移动装置及数据处理装置；标定模组至少包括两种不同类型的定位传感器，定位传感器用于实时获取可移动平台的原始标定信息；数据处理装置用于实时获取可移动平台的无线定位信息并获取原始标定信息；无线定位信息和原始标定信息均包括可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；后台处理设备包括存储模块及定位轨迹演示模块；存储模块用于存储原始标定信息和所述无线定位信息；定位轨迹演示模块用于根据原始标定信息和无线定位信息生成可移动平台在虚拟地图上的动态轨迹。上述定位标定系统对于定位测量系统的标定环境适用范围广。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位标定方法、系统及存储介质。

背景技术

高精度定位服务是车联网、物联网、工业互联网等新兴信息产业中的关键支撑服务。例如，无人驾驶汽车、车辆管理、位置信息查询、智能搬运机器人、位置交友、导航等等。未来将有海量的智能网联终端需要实时、可靠地精确定位以实现其功能。

在室外开阔区域，以GPS、北斗为代表的卫星导航系统及其增强技术提供了精准的普适导航定位服务，然而在室内和城区环境下，卫星导航系统由于信号易受遮蔽而性能显著下降，甚至失效。例如，对于停车场、机场、室内大型商超商铺等特殊场景，卫星导航系统无法准确定位。因此，目前的定位测量系统利用无线通信信号（包括移动通信基站、超宽带、Wi-Fi、蓝牙等）等新技术对移动目标进行精确定位。对于定位测量系统往往需要一套具有更精准定位性能的定位标定系统，用于校准定位测量系统的定位结果，从而验证其准确性与可靠性。例如，定位标定系统的定位精度在毫米级，定位测量系统的定位精度厘米级。在相同的测试环境下，比对定位标定系统与定位测量系统的定位结果，便可验证新研究定位技术的有效性和精准度。因此，建立一套实时性强、可靠性高、扩展性优的定位标定系统，变得尤为重要。

目前，室外主流定位技术主要包括GPS、北斗为代表的卫星导航系统及其增强技术，室内定位主流手段主要包括激光雷达、二维码等。由于受限于定位模组本身的硬件性能及环境特征值，使得传统的定位标定系统更偏向于独特的定位场景或定位环境。例如，基于影像识别的标定系统，其利用摄像头、激光雷达工图等获取道路和建筑材料的影像信息，进行高度、长度等特征识别，从而建立标定系统，但这样的标定系统随着光线、环境的变化，影像的清晰程度也会变化，对于固定场景进行标定较为友善，对于动态场景标定存在劣势；又或者一种基于虚拟信标的轨交信号产品车辆定位校准系统，采用多传感器同步采集与感知融合实时计算车载设备位置的技术方案，设置于列车运行轨道旁不同特征标的物，利用对标的物的特征变化的感知来构建标定系统，但这样的标定系统更适合轨道这种特殊场景定位，普适性不高。

发明内容

基于此，有必要针对传统的定位标定系统无法适用于特殊场景从而无法对新的定位测量系统的测量结果进行有效验证的问题，提供一种定位标定系统、方法及存储介质。

一种定位标定系统，包括：可移动平台及后台处理设备；所述可移动平台包括可移动装置及设置于所述可移动装置上的标定模组及数据处理装置；所述标定模组至少包括两种不同类型的定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述可移动平台的原始标定信息；所述数据处理装置与所述标定模组连接，所述数据处理装置用于实时获取所述可移动平台的无线定位信息并获取所述原始标定信息；所述无线定位信息和所述原始标定信息均包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；

所述后台处理设备与所述数据处理模块通过无线大宽带传输信道通信连接，所述后台处理设备包括存储模块及定位轨迹演示模块；所述存储模块与所述定位轨迹演示模块连接；所述存储模块用于存储所述原始标定信息和所述无线定位信息；所述定位轨迹演示模块用于根据所述原始标定信息和所述无线定位信息生成所述可移动平台在虚拟地图上的动态轨迹。

在其中一个实施例中，所述数据处理装置还用于将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到融合标定信息，所述融合标定信息包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；