[发明专利]一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，其特征在于：包括感知模块、决策模块、规划模块、跟踪模块和控制器，所述感知模块包括环境感知传感器，环境感知传感器对环境进行感知操作，对目标级信息进行获取，目标级信息包括目标车辆识别和环境参数，并对目标级信息进行处理操作，再将处理后的目标级信息输送给决策模块，决策模块接收到处理后的目标级信息，根据状态机条件转移列表对辅助驾驶系统的四种状态进行转换操作，并确定辅助驾驶系统当前状态，所述辅助驾驶系统的四种状态包括激活状态，在激活状态下，决策模块对处理后的目标级信息进行处理操作得到决策指令参数，然后将决策指令参数输送给规划模块，规划模块接收到决策指令参数，规划模块依据当前环境参数和驾驶行为图谱通过多项式轨迹规划方法规划自车躲闪大型车辆的偏离轨迹和回归轨迹得到规划轨迹参数，并将规划轨迹参数输送给跟踪模块，跟踪模块接收到规划轨迹参数，对车辆的执行机构进行控制操作，保证自车沿目标轨迹运动，所述环境感知传感器、决策模块、规划模块、跟踪模块均信号连接控制器；

所述目标级信息进行处理操作包括以下步骤：

A1、感知模块判断目标车类型是否为大型车辆，若是则进行下一步，否则切换下一个目标车，重新进入A1步骤；

A2、感知模块判断目标车相对自车纵向距离是否在阈值内,的值为150m，若是则进行下一步，否则切换下一个目标车，重新进入A1步骤；

A3、感知模块判断目标车相对自车横向距离是否处于范围内，的范围值为2m~5m，若是则Left_Count增加1，切换下一个目标车，并重新进入A1步骤，否则进行下一步；

A4、感知模块判断目标车相对自车横向距离是否处于范围内，的范围值为-5m~-2m，若是则Right_Count增加1，切换下一个目标车，并重新进入A1步骤，否则切换下一个目标车，并重新进入A1步骤；

A5、当所有目标车均经历了A1~A4的判断过程，感知模块判断Left_Count是否0且Right_Count是否=0，若Left_Count0且Right_Count=0，则目标车位于左侧，输出相对纵向距离最小的大型车辆的全部信息，此时满足目标场景要求，否则进行下一步；

A6、感知模块判断Left_Count是否=0且Right_Count是否0，若Left_Count=0且Right_Count0，则目标车位于右侧，输出相对纵向距离最小的大型车辆的全部信息，此时满足目标场景要求，否则进行下一步；

A7、感知模块判断Left_Count是否=0且Right_Count是否=0，若Left_Count=0且Right_Count=0，则未出现大型目标车辆，车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统处于待机状态，否则进行下一步；

A8、感知模块判断Left_Count是否0且Right_Count是否0，若Left_Count0且Right_Count0，则道路两侧均存在大型车辆，车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统处于待机状态。

2.根据权利要求1所述的一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，其特征在于：所述环境感知传感器包括摄像头、转向盘转矩传感器、转向盘转角传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器和陀螺仪，所述摄像头、转向盘转矩传感器、转向盘转角传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器和陀螺仪均信号连接至控制器。

3.根据权利要求1所述的一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，其特征在于：所述辅助驾驶系统的四种状态还包括关闭状态、待机状态和故障状态，关闭状态开启进入待机状态，待机状态关闭进入关闭状态，待机状态激活进入激活状态，激活状态退出进入待机状态，当系统处于待机状态和激活状态，若检测到故障均会进入故障状态，故障状态排除故障进入关闭状态。

4.根据权利要求1所述的一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统，其特征在于：在步骤A5中的所述判断过程包括四种可能性判断，四种可能性判断分别包括只经历步骤A1，依次经历步骤A1、步骤A2，依次经历步骤A1、步骤A2、步骤A3，依次经历步骤A1、步骤A2、步骤A3、步骤A4。