[发明专利]一种基于5G和类脑脉冲神经网络模型的仓储机器人的控制方法

权利要求书

1.一种基于5G和类脑脉冲神经网络模型的仓储机器人的控制方法，在仓储机器人的运行过程中，仓储机器人的感知器将不同的感知信息经5G设备，实时反馈至远程服务器中的类脑脉冲神经网络模型中做出决策命令，命令再通过5G设备传回至仓储机器人，循环执行进而完成动态路径规划和运动过程中的自主避障任务。

其特征在于，具体包括以下步骤：

1)多模态信息获取：利用传感器获取视、听、触、嗅不同模态的信息；

2)多模态信息传输：利用5G通信，将采集的多模态信息经5G设备传输至远程服务器或云端服务器；

3)利用类脑脉冲神经网络模型进行多模态信息的处理、融合并做出决策命令；

4)行动指令回传：利用5G通信，将决策命令经5G设备实时传输至仓储机器人；

5)产生动作，仓储机器人根据传回的决策命令产生对应的动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于5G和类脑脉冲神经网络模型的仓储机器人的控制方法，其特征在于，步骤3)类脑脉冲神经网络模型中的实施步骤包括：

Step1：信息集成模块M1将采集的多模态信息进行编码处理；

Step2：脉冲决策模块M2根据传入的多模态信息做出实时的决策，实现在不同物品排布形式下位姿估计并时刻感知实际环境情况；

Step3：运动发生器模块M3根据决策信息产生对应的动作指令编码；

Step4：脉冲学习模块M4利用行动反馈信息，进行类脑学习、记忆。