[发明专利]机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质

权利要求书

1.一种机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，包括：

控制接触式测量头触碰标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标，所述标定件安装在机械手上，且在所述机械手驱动下处于预定姿态；

控制视觉相机采集处于所述预定姿态下的标定件的标定件图像；

获取所述视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，所述X坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值，所述Y坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在Y方向上的偏差值；

获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值；

根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标；

所述根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标包括：

获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值；

根据以下公式计算所述实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标(X2、Y2、Z2)：

X2＝坐标X1+坐标差值ΔX1+坐标差值ΔX2；

Y2＝坐标Y1+坐标差值ΔY1+坐标差值ΔY2；

Z2＝坐标Z1+坐标差值ΔZ1+坐标差值ΔZ2；

其中，坐标X1、坐标Y1及坐标Z1为所述特征点的X坐标、Y坐标及Z坐标；

坐标差值ΔX1、坐标差值ΔY1及坐标差值ΔZ1分别为点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向、Y方向及Z方向上的X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值；

坐标差值ΔX2、坐标差值ΔY2及坐标差值ΔZ2分别为点胶针头与接触式测量头在X方向、Y方向及Z方向上的坐标差值。

2.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标包括：

控制所述接触式测量头沿X方向和Y方向分别触碰所述特征点，以测量得到特征点的X坐标和Y坐标；

根据所述特征点的X坐标和Y坐标控制所述接触式测量头沿Z方向触碰所述特征点，以测量得到所述特征点的Z坐标。

3.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值和在Y方向上的偏差值包括：

根据视觉处理算法对所述标定件图像进行图像处理，计算得到标定件图像上点胶路径上的轨迹点与特征点之间在相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值；

根据所述相机坐标系与机械坐标系之间的转换关系，将所述相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值转换为机械坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值。

4.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值包括：

控制所述接触式测量头移动至校针装置中进行校针，得到接触式测量头的坐标，以及控制所述点胶针头移动至校针装置中进行校针，得到点胶针头的坐标；

获取所述接触式测量头的坐标和点胶针头的坐标，并计算接触式测量头的坐标与点胶针头的坐标之间在X方向上的坐标差值ΔX2、Y方向上的坐标差值ΔY2以及Z方向上的坐标差值ΔZ2。

5.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述Z坐标差值为3D数模软件对标定件模型上特征点与点胶路径上的轨迹点之间的高度差测量得到。