[发明专利]一种用于复杂环境下的自动驾驶系统

权利要求书

1.一种用于复杂环境下的自动驾驶系统，包括导航模块，导航模块设置有通讯单元用于接收卫星地图信息，其特征在于，还包括变道信息/车辆行驶状态检测模块、车辆控制模块、驾驶员疲劳检测模块、自动驾驶介入模块和自动驾驶解除模块，导航模块与变道信息/车辆行驶状态检测模块连接，变道信息/车辆行驶状态检测模块、车辆控制模块、驾驶员疲劳检测模块和自动驾驶解除模块均与自动驾驶介入模块连接；

所述的变道信息/车辆行驶状态检测模块包括GPS传感器、雷达测距传感器和安装在车辆四周的CCD成像系统；GPS传感器用于接收卫星信号，对车辆进行实时定位；雷达测距传感器用于监测当前车辆与周边车辆的距离信息，当达到设定最小距离时，及时介入自动驾驶，进行变道行驶；CCD成像系统用于采集车辆周围环境信息，当判断为车辆行驶前方有障碍物或不利于车辆行驶的其他环境时，及时介入自动驾驶，改变车辆行驶状态；

所述的车辆控制模块包括自动转向控制机构、自动油门控制机构、车辆自动制动机构和自动灯光系统；

所述的驾驶员疲劳检测模块包括摄像头和智能手环，摄像头安装于驾驶员面部前方，所述摄像头通过观察驾驶员的眼睛状态以及驾驶员的头部运动状态来判断是否处于瞌睡状态，并把采集到的驾驶员面部特征数据信息发送至自动驾驶介入模块；智能手环终端佩戴于驾驶员操作方向盘的手部手腕处，所述智能手环收集的脉搏信号与驾驶员疲劳检测模块设置的疲劳预警的阈值比较，并把比较数据信号发送至自动驾驶介入模块；

所述的自动驾驶介入模块包括用于接收变道信息/车辆行驶状态检测模块和驾驶员疲劳检测模块发送信号的信号接收器、用于处理信号的信号处理器、用于给车辆控制模块发送信号的信号发出器；

所述的自动驾驶解除模块集合在车辆控制系统内，在操作界面形成解除自动驾驶的触摸按钮，触摸按钮启动后，向车辆控制模块发送信号，自动转向控制机构、自动油门控制机构、车辆自动制动机构、自动灯光系统停止工作，切换到手动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的一种用于复杂环境下的自动驾驶系统，其特征在于，还包括报警提示模块，所述的报警提示模块与自动驾驶介入模块连接，自动驾驶介入模块接收到异常驾驶或是变道信息后向报警提示模块发出报警指令，报警提示模块控制蜂鸣器进行蜂鸣报警。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于复杂环境下的自动驾驶系统，其特征在于，所述的自动驾驶解除模块还包括刹车动作检测传感器，当括刹车动作检测传感器检测到刹车动作时，激活自动驾驶解除模块，自动驾驶解除模块向车梁控制模块发送自动驾驶解除命令。

4.根据权利要求3所述的一种用于复杂环境下的自动驾驶系统，其特征在于，所述的自动驾驶介入模块的信号处理器的型号为STM32F030F4P6单片机。

5.根据权利要求4所述的一种用于复杂环境下的自动驾驶系统，其特征在于，所述驾驶员疲劳检测模块设置的脉搏疲劳阈值为6Hz频率下的1600Hq/min。