[发明专利]一种主路优先控制交叉口交通仿真方法及装置

权利要求书

1.一种主路优先控制交叉口交通仿真方法，用于针对双向两车道的主路所经过的交叉口，对单向单车道进入该交叉口的次路上的各车辆实现行驶控制；其特征在于：定义次路所指向交叉口中、其直接所面向主路一侧车道的位置为第一冲突点M，以及定义次路所指向交叉口中、主路另一侧车道的位置为第二冲突点N；所述无信控交叉口交通仿真方法包括如下步骤：

步骤A.分别针对主路的双向两车道，统计车道上自进入交叉口位置向该车道上游方向的预设第一距离范围检测路段内的各个车辆，构成主路单向车辆集合，然后进入步骤B；

步骤B.分别针对各主路单向车辆集合中的各个车辆，基于预设指定车辆动力学模型，通过微观交通仿真模拟推演，预测获得车辆行驶通过交叉口的预测行驶轨迹，并针对该车辆通过交叉口时、其与相邻前车之间位置，分别执行如下各情形的处理：

情形1：该位置存在次路单个车辆交叉穿行时，获得该车辆的加速度、以及对应主路单向车辆集合中全部车辆通过交叉口后的车流行驶延误；

情形2：该位置存在次路单个车辆合流汇入时，获得该车辆的加速度、以及对应主路单向车辆集合中全部车辆通过交叉口后的车流行驶延误；

情形3：该位置不存在次路单个车辆影响、且存在相邻前车时，获得该车辆的加速度、以及对应主路单向车辆集合中全部车辆通过交叉口后的车流行驶延误；

情形4：该车辆前不存在跟驰的前车、且不存在次路单个车辆影响时，获得该车辆的加速度、以及对应主路单向车辆集合中全部车辆通过交叉口后的车流行驶延误；

然后进入步骤C；

步骤C.统计次路上自进入交叉口停车线位置向该车道上游方向的预设第二距离范围检测路段内的各个车辆，构成次路车辆集合，然后进入步骤D；

步骤D.依次针对次路车辆集合中的各个车辆，基于车辆自交叉口停车线位置由静止开始启动的推演，通过预设指定车辆动力学模型调整车辆加速度，并利用微观交通仿真模拟推演，预测获得该车辆的预测行驶轨迹，结合各主路单向车辆集合中各车辆分别对应步骤B中四种场景下的车辆的加速度、以及对应主路单向车辆集合中全部车辆通过交叉口后的车流行驶延误，获得该车辆所对应的最优车辆间隙通行方案，进而获得次路车辆集合中各车辆分别所对应的最优车辆间隙通行方案，然后据此引导次路车辆集合中各车辆通过交叉口。