[发明专利]轨底坡检测方法及装置

权利要求书

1.一种轨底坡检测方法，其特征在于，包括：

获得通过车载钢轨廓形检测系统采集的包含钢轨左右两侧的廓形；

计算所述廓形与标准廓形之间的左旋转角和右旋转角；

根据左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差，计算检测梁平面与轨道平面之间的倾角；

根据左旋转角和右旋转角，以及所述倾角，计算左轨底坡和右轨底坡；

计算车载钢轨廓形检测系统的系统误差；

基于系统误差，修正左轨底坡和右轨底坡，获得修正后的左轨底坡和修正后的右轨底坡。

2.如权利要求1所述的轨底坡检测方法，其特征在于，计算所述廓形与标准廓形之间的旋转角，包括：

采用迭代最近点法将所述廓形与标准廓形进行匹配，输出旋转角。

3.如权利要求1所述的轨底坡检测方法，其特征在于，采用如下公式，通过左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差，计算检测梁平面与轨道平面之间的倾角：

其中，A为检测梁平面与轨道平面之间的倾角；

ΔH为左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差。

4.如权利要求1所述的轨底坡检测方法，其特征在于，根据左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差，计算检测梁平面与轨道平面之间的倾角，还包括：

根据左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差、左旋转角和右旋转角，计算检测梁平面与轨道平面之间的倾角。

5.如权利要求4所述的轨底坡检测方法，其特征在于，采用如下公式，根据左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差、左旋转角和右旋转角，计算检测梁平面与轨道平面之间的倾角：

其中，A为检测梁平面与轨道平面之间的倾角；

ΔH为左右钢轨轨顶点在世界坐标下的高度差；

H为钢轨高度；

为左旋转角；为右旋转角。

6.如权利要求1所述的轨底坡检测方法，其特征在于，采用如下公式，根据左旋转角和右旋转角，以及所述倾角，计算左轨底坡和右轨底坡：

其中，θ_L为左轨底坡；θ_R为右轨底坡；

A为所述倾角；

为左旋转角；为右旋转角。

7.如权利要求1所述的轨底坡检测方法，其特征在于，采用如下公式，计算车载钢轨廓形检测系统的系统误差：

ΔA＝(AVERAGE(θ_R)-AVERAGE(θ_L))/2

其中，ΔA为系统误差；

AVERAGE(θ_R)为设定长度的钢轨线路的右轨底坡的平均值；θ_L为设定长度的钢轨线路的左轨底坡的平均值。

8.如权利要求1所述的轨底坡检测方法，其特征在于，采用如下公式，基于系统误差，修正左轨底坡和右轨底坡，获得修正后的左轨底坡和修正后的右轨底坡：

Θ_L＝θ_L+ΔA

Θ_R＝θ_R+ΔA

其中，Θ_L为修正后的左轨底坡；Θ_R为修正后的由轨底坡；

θ_L为左轨底坡；θ_R为右轨底坡；

ΔA为系统误差。