[发明专利]一种农机自动驾驶的方法、系统、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种农机自动驾驶的方法，其特征在于，包括：

通过数据获取设备获取农机的农机作业参数；

利用预设自动驾驶模型根据所述农机作业参数进行计算，得到所述农机的最优驾驶参数；

将所述最优驾驶参数上传至控制终端，以使所述控制终端依据所述最优驾驶参数控制所述农机进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用预设自动驾驶模型根据所述农机作业参数进行计算，得到所述农机的最优驾驶参数之前，还包括：

令所述控制终端依据输入的预设驾驶参数控制预设数目的测试农机进行自动驾驶；

将所述测试农机的农机作业参数以及所述测试农机自动驾驶生成的实际作业的直线度数据上传到云端数据库中；

根据所述云端数据库中的数据建立对应的训练数据集，并依据所述云端数据库中的数据建立对应的多输入多输出神经网络模型；

利用所述训练数据集对所述多输入多输出神经网络模型进行训练，得到所述预设自动驾驶模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述云端数据库中的数据建立对应的训练数据集，包括：

根据预设有效性规则对所述云端数据库中的数据进行清洗与筛选，得到有效数据；

将所述直线度数据高于第一阈值的有效数据标记为积极训练数据集，并将所述直线度数据低于所述第一阈值的有效数据标记为消极训练数据集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述最优驾驶参数上传至控制终端，以使所述控制终端依据所述最优驾驶参数控制所述农机进行自动驾驶之后，还包括：

收集所述农机进行自动驾驶后的直线度数据；

当所述直线度数据大于第二阈值时，利用所述农机的农机作业参数及所述最优驾驶参数对所述预设自动驾驶模型进行正向激励；

当所述直线度数据小于第三阈值时，利用所述农机的农机作业参数及所述最优驾驶参数对所述预设自动驾驶模型进行反向调整优化。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据获取设备包括全球导航卫星系统接收机和/或惯性传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最优驾驶参数包括跟踪系数、液压助力传动惯性系数、颠簸补偿系数、斜坡侧滑补偿系数中的至少一项。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述农机作业参数包括农机类型、农机品牌型号、使用年限、作业地况、作业速度、作业类型中的至少一项。

8.一种农机自动驾驶的系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过数据获取设备获取农机的农机作业参数；

计算模块，用于利用预设自动驾驶模型根据所述农机作业参数进行计算，得到所述农机的最优驾驶参数；

自动驾驶模块，用于将所述最优驾驶参数上传至控制终端，以使所述控制终端依据所述最优驾驶参数控制所述农机进行自动驾驶。

9.一种农机自动驾驶设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述农机自动驾驶的方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述农机自动驾驶的方法的步骤。