[发明专利]基于最小二乘法的模块化多绕组永磁电机参数辨识方法及系统

权利要求书

1.一种基于最小二乘法的模块化多绕组永磁电机参数辨识方法，其特征在于，包括：

1）将速度控制环产生的指令电流I^ref平均分配给模块化多绕组永磁电机的各个模块的电流控制环，并给各个模块的电流控制环的转矩控制角注入高频谐波分量；通过各个模块的电流控制环根据输入计算得到对应的电压指令值，并分别通过独立的SVPWM环节产生开关状态量以控制对应的驱动单元；

2）采集模块化多绕组永磁电机的各个模块的测量电压电流；

3）基于各个模块的测量电压电流建立注入高频谐波分量后的电压方程，将各个模块的测量电压经加减运算得到加减组合电压方程，针对加减组合电压方程对正弦和余弦信号进行处理并滤波后得到新的电压方程组，将新的电压方程组利用最小二乘法求解，得到电机参数观测值；步骤3）中基于各个模块的测量电压电流建立注入高频谐波分量后的电压方程的函数表达式如下式所示：

上式中，ud₁,uq₁分别为模块一的测量电压的dq轴分量，ud₂,uq₂分别为模块二的测量电压的dq轴分量，R为电机电阻，id_s,iq_s分别为dq轴电流直流量，A为高频谐波分量的幅值，ω为高频谐波分量的频率，t为时间，Ld,Lq为电机电感的dq轴分量，ω_e为电机电转速，ψ_f为电机转子磁链；步骤3）中将各个模块的测量电压经加减运算得到的加减组合电压方程的函数表达式如下式所示：

上式中，ud₁,uq₁分别为模块一的测量电压的dq轴分量，ud₂,uq₂分别为模块二的测量电压的dq轴分量，R为电机电阻，id_s,iq_s分别为dq轴电流直流量，A为高频谐波分量的幅值，ω为高频谐波分量的频率，t为时间，Ld,Lq为电机电感的dq轴分量，ω_e为电机电转速，ψ_f为电机转子磁链；步骤3）中针对加减组合电压方程对正弦和余弦信号进行处理并滤波后得到的新的电压方程组的函数表达式如下式所示：

且新的电压方程组的写成矩阵的形式的函数表达式如下式所示：

其中，ud₁,uq₁分别为模块一的测量电压的dq轴分量，ud₂,uq₂分别为模块二的测量电压的dq轴分量，R为电机电阻，id_s,iq_s分别为dq轴电流直流量，A为高频谐波分量的幅值，ω为高频谐波分量的频率，Ld,Lq为电机电感的dq轴分量，ω_e为电机电转速，ψ_f为电机转子磁链，LPF为低通滤波器，x₁~x₆为六个新的电压方程。