[发明专利]基于脉冲相机的光流估计方法及装置、计算机设备、介质

权利要求书

1.一种基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，包括：

获取通过脉冲相机采集的脉冲序列，所述脉冲序列中包含多个脉冲；

基于各个所述脉冲开始积累的时间和发放的时间分别确定各个脉冲的脉冲间距；

根据所述脉冲间距确定待进行光流估计的时间段内各个时间点对应的脉冲密度；

生成同一运动轨迹上的物体点的脉冲密度一致性约束条件和光流场空域局部平滑性约束条件；

利用所述脉冲密度一致性约束条件和所述空域局部平滑性约束条件进行光流估计，以得到光流场。

2.根据权利要求1所述的基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，所述根据所述脉冲间距确定待进行光流估计的时间段内各个时间点对应的脉冲密度包括：

利用所述脉冲间距得到待进行光流估计的时间段内任一时间点前后预设数量脉冲的平均脉冲间距；

基于所述平均脉冲间距得到待进行光流估计的时间段内任一时间点对应的脉冲密度。

3.根据权利要求2所述的基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，所述基于所述平均脉冲间距得到待进行光流估计的时间段内任一时间点对应的脉冲密度包括：

将当前时间点对应的平均脉冲间距的倒数与预设常数的乘积作为与该时间点对应的脉冲密度。

4.根据权利要求1所述的基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，所述基于各个所述脉冲开始积累的时间和发放的时间分别确定各个脉冲的脉冲间距包括：

分别计算各个所述脉冲发放的时间和开始积累的时间的时间差；

将所述时间差作为脉冲间距。

5.根据权利要求1所述的基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，还包括：

利用多个时刻的所述光流场构成光流场序列；其中，所述光流场序列用于描述一个连续的运动过程；

依据所述光流场序列生成目标对象识别信息。

6.根据权利要求1所述的基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，所述生成同一运动轨迹上的物体点的脉冲密度一致性约束条件包括：

计算运动轨迹上不同时刻点的脉冲密度的方差；

以运动轨迹上不同时刻点的脉冲密度的方差总和最小作为脉冲密度一致性约束条件。

7.根据权利要求1所述的基于脉冲相机的光流估计方法，其特征在于，生成光流场空域局部平滑性约束条件包括：

提取光流场水平方向梯度算子和光流场垂直方向梯度算子；

利用所述光流场水平方向梯度算子和光流场垂直方向梯度算子生成所述光流场空域局部平滑性约束条件。

8.一种基于脉冲相机的光流估计装置，其特征在于，包括：

脉冲序列获取模块，用于获取通过脉冲相机采集的脉冲序列，所述脉冲序列中包含多个脉冲；

脉冲间距确定模块，用于基于各个所述脉冲开始积累的时间和发放的时间分别确定各个脉冲的脉冲间距；

脉冲密度确定模块，用于根据所述脉冲间距确定待进行光流估计的时间段内各个时间点对应的脉冲密度；

约束条件生成模块，用于生成同一运动轨迹上的物体点的脉冲密度一致性约束条件和光流场空域局部平滑性约束条件；

估计结果生成模块，用于利用所述脉冲密度一致性约束条件和所述空域局部平滑性约束条件进行光流估计，以得到光流场。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一权利要求所述的基于脉冲相机的光流估计方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一权利要求所述的基于脉冲相机的光流估计方法的步骤。