[发明专利]道路病害检测方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种道路病害检测方法，其特征在于，包括：

对图像采集设备采集的待检测道路图像进行病害检测，得到所述待检测道路图像中的病害检测框；

根据所述图像采集设备的设备参数和所述病害检测框，确定所述病害检测框指示的道路病害在世界坐标系下的目标尺寸；

所述方法还包括：

对所述图像采集设备进行标定，得到所述设备参数；

所述对所述图像采集设备进行标定，得到所述设备参数，包括：

获取所述图像采集设备对棋盘格标定板进行图像采集得到的标定板图像；

对所述标定板图像进行角点检测，得到所述标定板图像中的目标角点，以及所述目标角点在图像坐标系下的第一坐标，其中，所述图像坐标系是所述图像采集设备对应的坐标系；

根据所述棋盘格标定板的尺寸，确定所述目标角点在世界坐标系下的第二坐标；

根据所述目标角点在所述图像坐标系下的所述第一坐标，以及在所述世界坐标系下的所述第二坐标，对所述图像采集设备进行标定，得到所述设备参数；

所述根据所述目标角点在所述图像坐标系下的所述第一坐标，以及在所述世界坐标系下的所述第二坐标，对所述图像采集设备进行标定，得到所述设备参数，包括：

根据所述目标角点在所述图像坐标系下的所述第一坐标，以及在所述世界坐标系下的所述第二坐标，构建标定约束函数；

通过对所述标定约束函数进行迭代优化，确定所述设备参数；

其中，所述设备参数包括：所述图像采集设备对应的设备内参数，以及所述标定板图像对应的设备外参数；

所述根据所述目标角点在所述图像坐标系下的所述第一坐标，以及在所述世界坐标系下的所述第二坐标，构建标定约束函数，包括：

基于所述目标角点在所述图像坐标系下的所述第一坐标、所述目标角点在所述世界坐标系下的所述第二坐标、所述设备内参数、所述设备外参数，构建所述目标角点对应的约束等式；

基于所述目标角点对应的所述约束等式，构建所述标定约束函数；

所述通过对所述标定约束函数进行迭代优化，确定所述设备参数，包括：

根据第t个设备内参数，对所述标定约束函数进行第t+1次外参优化，得到第t+1个设备外参数，其中，t是大于或等于0的整数，所述第t个设备内参数是对所述标定约束函数进行第t次内参优化后得到的；

根据所述第t+1个设备外参数，对所述标定约束函数进行第t+1次内参优化，得到第t+1个设备内参数；

在达到预设迭代条件的情况下，根据所述第t+1个设备内参数和所述第t+1个设备外参数，确定所述设备参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对图像采集设备采集的待检测道路图像进行病害检测，得到所述待检测道路图像中的病害检测框，包括：

对所述待检测道路图像进行特征提取，得到目标特征图；

对所述目标特征图进行特征池化，得到池化特征图；

对所述池化特征图进行病害检测，得到所述病害检测框以及所述病害检测框对应的病害类别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待检测道路图像进行特征提取，得到目标特征图，包括：

对所述待检测道路图像进行下采样特征提取，得到至少两级第一特征图；

对目标第一特征图进行上采样特征提取，得到至少两级第二特征图，其中，所述目标第一特征图是所述至少两级第一特征图中尺寸最小的特征图；

对所述至少两级第一特征图和所述至少两级第二特征图进行融合，得到至少两级目标特征图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标特征图进行特征池化，得到池化特征图，包括：

分别对所述至少两级目标特征图进行池化，得到至少两个池化特征图；

所述对所述池化特征图进行病害检测，得到所述病害检测框以及所述病害检测框对应的病害类别，包括：

分别对所述至少两个池化特征图进行道路病害检测，得到至少两个预测结果；

对所述至少两个预测结果进行融合，得到所述病害检测框以及所述病害检测框对应的病害类别。