[发明专利]电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202110454788.3 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113114141A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 李磊;魏厚震;毛永乐;马一通;王皓 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | H03F3/38 | 分类号： | H03F3/38;H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动 舵机 动力 供电 电压 补偿 方法 装置 设备 | ||
1.一种电动舵机动力电供电电压补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
获取动力电额定电压Ue的第一调制信号uce；
采集所述动力电的电压U；
根据采集的所述动力电的电压U，计算得到动力电电压补偿系数KU；
根据所述第一调制信号uce以及所述动力电电压补偿系数KU，计算得到所述动力电的第二调制信号ucp；
将所述第二调制信号ucp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号ucp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取动力电额定电压Ue的第一调制信号uce，包括：
根据接收到的舵机控制指令以及所述执行机构输出的舵反馈，计算得到所述驱动器施加所述动力电的额定电压Ue时的第一调制信号uce。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力电额定电压Ue小于预定电压，所述动力电电压补偿系数KU为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力电额定电压Ue大于预定电压，所述动力电电压补偿系数KU为：
其中，Ua＝(∑U)/n，n根据所述电动舵机运行时的瞬态尖峰、反电动势大小与持续时间长短来设定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力电额定电压Ue大于预定电压，所述根据采集的所述动力电的电压U，计算得到动力电电压补偿系数KU，包括：
计算采集到的所述动力电的电压U与所述动力电额定电压Ue的比值U/Ue；
将所述比值U/Ue所在的范围区间对应的计数器加1，将其余范围区间的计数器清零；
当范围区间的计数器达到预定数值时，将各个范围区间的计数器清零，将达到所述预定数值的计数器对应的范围区间的相应系数确定为所述动力电电压补偿系数KU。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述范围区间包括：第一范围区间U/Ue≤0.8、第二范围区间0.8＜U/Ue≤0.9、第三范围区间0.9＜U/Ue≤1.1、第四范围区间1.1＜U/Ue≤1.2和第五范围区间U/Ue＞1.2，
所述第一范围区间的相应系数为0.8，所述第二范围区间的相应系数为0.9，所述第三范围区间的相应系数为1.0，所述第四范围区间的相应系数为1.1，所述第五范围区间的相应系数为1.2；
所述预定数值根据所述电动舵机运行时的瞬态尖峰、反电动势大小与持续时间长短来设定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调制信号uce以及所述动力电电压补偿系数KU，计算得到所述动力电的第二调制信号ucp，包括：
将所述第一调制信号uce与所述动力电电压补偿系数KU相乘，得到所述动力电的第二调制信号ucp。
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