[发明专利]一种用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人

权利要求书

1.一种用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括机架（100）、轨道车（200）、旋转装置（400）和机械臂（500）；

所述机架（100）底部安装有移动装置（110）；所述机械臂（500）通过所述旋转装置（400）安装在所述机架（100）上；

所述机械臂（500）为可变角度重载轨道机械臂，所述机械臂（500）由多个轨道单元串联组成，所述轨道单元内包括传动机构，所述机械臂（500）通过多个所述传动机构能够在水平面内朝不同方向转动；

所述轨道单元包括左侧轨道组件（510）、右侧轨道组件（530）、多个关节组件（540），所述左侧轨道组件（510）通过多个所述关节组件（540）与所述右侧轨道组件（530）串联连接；

所述机械臂（500）由大型容体（300）上的狭窄通道进入所述大型容体（300）内部后，通过多自由度转向，抵达预定工作位置；

所述轨道车（200）上安装有作业装置（220），所述轨道车（200）设置在所述机械臂（500）上，沿所述机械臂（500）移动至所述作业装置（220）的作业位置；

所述轨道车（200）还包括轨道运载底盘（210）、作业装置基座（240）、转向车架（250）、从动轮（260）、驱动轮（270）、自适应侧壁固定装置（280）；所述轨道运载底盘（210）外沿紧扣在所述机械臂（500）上表面两侧；所述作业装置（220）通过所述作业装置基座（240）安装在所述轨道运载底盘（210）中心；所述转向车架（250）安装在所述轨道运载底盘（210）下方，用于完成所述轨道车（200）的转向；所述从动轮（260）和所述驱动轮（270）安装在所述转向车架（250）下表面上，在所述机械臂（500）上表面滚动，带动所述轨道车（200）沿所述机械臂（500）移动；多个所述自适应侧壁固定装置（280）对称设置在所述转向车架（250）左右两侧的前后两端，并紧压所述机械臂（500）侧部；

所述自适应侧壁固定装置（280）包括侧壁支架（281）、导轮支架（282）、导轮（283）、矩形压簧（284）、导杆（286）；所述侧壁支架（281）通过顶端与所述转向车架（250）侧部相连；所述侧壁支架（281）底端设有两个平行间隔设置的水平板；在两个所述水平板中心线上分别设有导槽（285）；所述导轮支架（282）置于两个所述水平板之间，所述导轮（283）通过所述导杆（286）安装在所述导轮支架（282）内，所述导杆（286）能够沿所述导槽（285）移动；在所述导轮支架（282）与所述侧壁支架（281）之间，所述矩形压簧（284）两端分别与所述侧壁支架（281）、所述导轮支架（282）相抵。

2.根据权利要求1所述的用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人，其特征在于，所述自适应侧壁固定装置（280）还包括导向孔（287）、弹簧支杆（288）；所述矩形压簧（284）套设在所述弹簧支杆（288）上，所述弹簧支杆（288）一端与所述导轮支架（282）中心相连，另一端置于所述侧壁支架（281）上的所述导向孔（287）内，所述弹簧支杆（288）能够沿所述导向孔（287）移动。

3.根据权利要求1所述的用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人，其特征在于，所述自适应侧壁固定装置（280）还包括圆螺母（230），所述转向车架（250）通过所述轨道运载底盘（210）上方的所述圆螺母（230）及螺栓安装所述轨道运载底盘（210）下方。

4.根据权利要求1所述的用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人，其特征在于，所述机械臂（500）还包括末端支撑（560），所述末端支撑（560）设置在所述机械臂（500）的末端下方，用于在所述大型容体（300）内支撑所述机械臂（500）。