[发明专利]PCB保护膜贴合方法

权利要求书

1.一种PCB保护膜贴合方法，该方法在由工业机器人（1）、上部相机（2）、下部相机（3）及计算机组成的硬件系统上实现，其中所述工业机器人（1）上设置有用于吸取保护膜的真空吸嘴（4），所述上部相机（2）设置在所述工业机器人（1）上并随所述真空吸嘴（4）一起移动，所述下部相机（3）设置在保护膜上料位的一侧，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤A.所述工业机器人（1）从保护膜的上料位处取保护膜料，并通过所述下部相机（3）对保护膜的两个标记对角点进行拍照定位；

步骤B.根据所述下部相机（3）拍照得到的保护膜的两个标记对角点的位置，计算保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置；

步骤C.所述工业机器人（1）移动到PCB产品定位区域，利用所述上部相机（2）对PCB产品的两个标记对角点进行拍照定位；

步骤D.根据所述上部相机（2）拍照得到的PCB产品的两个标记对角点的位置，计算PCB相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置；

步骤E.根据步骤B获得的保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置，同时根据步骤D获得的PCB相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置，得到保护膜与PCB的位置对应关系，并通过所述工业机器人（1）将保护膜贴合到PCB上。

2.根据权利要求1所述的PCB保护膜贴合方法，其特征在于，所述步骤B中，计算保护膜相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置的具体步骤，以及所述步骤D中，计算PCB相对于所述工业机器人（1）的工作坐标的相对位置的具体步骤如下：

步骤a.在所述上部相机（2）和下部相机（3）拍摄得到的图像上建立图像坐标系，采用九点标定法计算图像坐标系与机器人坐标系关系，进而计算保护膜的标记对角点偏移实际的距离；

步骤b.通过五点拟合圆的方式计算得到保护膜进行角度调整时的旋转中心，并利用该旋转中心的坐标计算角度调整后的坐标点对应的实际偏移量；

步骤c. 设上部相机和下部相机的角度差为A，下部相机在拍摄保护膜的对角点时获取到保护膜的摆放角度B，上部相机在拍摄PCB的对角点时获取到PCB的摆放角度C，则实际需要调整的角度AngleTemp为：

AngleTemp=A-B-C，

再利用旋转中心计算保护膜调整角度后的对角点对应的图像坐标系的偏移量和对角点实际的偏移量。

3.根据权利要求2所述的PCB保护膜贴合方法，其特征在于，所述步骤a中，采用九点标定法计算图像坐标系与机器人坐标系关系的具体步骤为：

其中，为机器人坐标，为图像坐标，R为转换旋转矩阵，M为转换平移矩阵，由九点标定法结果矩阵得出。

4.根据权利要求2所述的PCB保护膜贴合方法，其特征在于，所述步骤b中的通过五点拟合圆的方式计算得到保护膜进行角度调整时的旋转中心（X0,Y0）通过以下公式计算得到：

X0= cos (90-a/2) * (Xt-X1) – sin (90-a/2) * (Yt-Y1) +X1，

Y0= cos (90-a/2) * (Yt-Y1) + sin (90-a/2) * (Xt-X1) +Y1，

其中，X0、Y0为旋转中心的坐标，X1、Y1为标定的点1的坐标，X2、Y2为标定的点2的坐标，Xt、Yt为标定的点t的坐标，d为点1到点2的距离，R为标定半径，a为点1到旋转中心的连线与点2到旋转中心的连线之间的夹角，t≤5。