[发明专利]灰点检测方法、灰点检测装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种灰点检测方法，其特征在于，所述灰点检测方法包括：

确定至少两帧原始图像中的待处理灰点，所述至少两帧原始图像分别由不同的图像传感器生成，每个所述图像传感器能够接收相同波段的光线；

确定所述图像传感器在预设光源下的标定灰点；

根据所述标定灰点，确定每帧所述原始图像中所述待处理灰点的待处理置信度；

融合所述至少两帧原始图像的所述待处理置信度以确定所述待处理灰点的目标置信度；

将所述目标置信度大于预设置信度的所述待处理灰点作为目标灰点。

2.根据权利要求1所述的灰点检测方法，其特征在于，在所述确定至少两帧原始图像中的待处理灰点之前，所述灰点检测方法还包括：

对所述至少两帧原始图像进行预处理，所述预处理包括黑电平校正、镜头阴影校正、统一尺寸和对齐处理中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的灰点检测方法，其特征在于，在所述对所述至少两帧原始图像进行预处理之后，所述灰点检测方法还包括：

确定至少两帧原始图像中的过亮点和过暗点，所述过亮点为灰度值大于第一灰度值的像素点，所述过暗点为灰度值小于第二灰度值的像素点，所述第一灰度值大于所述第二灰度值；

所述将所述目标置信度大于预设置信度的所述待处理灰点作为目标灰点，包括：

将所述目标置信度大于预设置信度且非所述过亮点和所述过暗点的所述待处理灰点作为目标灰点。

4.根据权利要求2所述的灰点检测方法，其特征在于，在所述对所述至少两帧原始图像进行预处理之后，所述灰点检测方法还包括：

对所述至少两帧原始图像进行去噪处理；

分别对去噪后的所述至少两帧原始图像进行求梯度处理以确定所述至少两帧原始图像中的梯度值；

确定所述至少两帧原始图像中所述梯度值小于预设梯度值的像素点为平坦区；

所述将所述目标置信度大于预设置信度的所述待处理灰点作为目标灰点，包括：

将所述目标置信度大于预设置信度且非所述平坦区的所述待处理灰点作为目标灰点。

5.根据权利要求1所述的灰点检测方法，其特征在于，所述至少两帧原始图像包括第一原始图像和第二原始图像，所述确定至少两帧原始图像中的待处理灰点，包括：

计算所述原始图像中每个像素点的灰度值指标，所述灰度值指标可由以下公式表示：GI(x，y)＝||C{log(I_R1)-log(||I||₁)}+C{log(I_R2)-log(||I||₁)}+C{log(I_G1)-log(||I||₁)}+C{log(I_G2)-log(||I||₁)}+C{log(I_B1)-log(||I||₁)}+C{log(I_B2)-log(||I||₁)}||₂，其中，GI(x，y)表示所述原始图像中坐标为(x，y)的像素点的灰度值指标，I_R1表示所述第一原始图像的红色通道图像，I_G1表示所述第一原始图像的绿色通道图像，I_B1表示所述第一原始图像的蓝色通道图像，I_R2表示所述第二原始图像的红色通道图像，I_G2表示所述第二原始图像的绿色通道图像，I_B2表示所述第二原始图像的蓝色通道图像，I表示所述第一原始图像与所述第二原始图像对齐融合后的图像，C{}表示采用局部对比度算子；

将所述灰度值指标小于预设阈值的像素点确定为所述待处理灰点。

6.根据权利要求5所述的灰点检测方法，其特征在于，所述局部对比度算子包括高斯拉普拉斯算子、普鲁伊特算子、索贝尔算子、拉普拉斯算子中的至少一种。