[发明专利]一种目标检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像和待检测点云数据，并根据所述待检测图像确定目标检测框和精准空间区域信息；

根据各所述目标检测框筛选所述待检测点云数据，获得目标点云数据；

根据各所述目标点云数据和精准空间区域信息确定目标待检测信息；

基于所述目标待检测信息和预确定的目标检测网络模型确定所述待检测图像和待检测点云数据中对象的对象信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测图像确定目标检测框和精准空间区域信息，包括：

将所述待检测图像作为输入数据输入到目标检测网络模型中；

根据所述目标检测网络模型的输出结果确定目标检测框和精准空间区域信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标检测框筛选所述待检测点云数据，获得目标点云数据，包括：

针对所述待检测点云数据中的每个检测点，根据所述检测点对应的点云距离，确定所述检测点对应的点云高度；

将所述检测点按照所述点云高度进行高度增强，得到增强柱；

将所述增强柱与各所述目标检测框进行比较，确定符合条件的目标点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测点对应的点云距离，确定所述检测点对应的点云高度，包括：

基于所述点云距离结合给定的距离确定公式，确定所述检测点对应的点云高度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述增强柱与各所述目标检测框进行比较，确定符合条件的目标点云数据，包括：

从各所述目标检测框中选定一个作为当前待比较检测框；

将所述增强柱与所述当前待比较检测框进行比较；

如果所述当前待匹配检测框中存在所述增强柱，则将所述增强柱确定为目标点云数据；否则，

返回当前待比较检测框的选定操作，直至全部目标检测框均被选定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标点云数据和精准空间区域信息确定目标待检测信息，包括：

将各所述目标点云数据进行空间坐标变换，获得标准点云数据；

将所述标准点云数据和精准空间区域信息进行拼接，得到目标待检测信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述对象信息至少包括：归属类别以及所述对象的位置信息。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待检测图像和待检测点云数据，并根据所述待检测图像确定目标检测框和精准空间区域信息；

筛选模块，用于根据各所述目标检测框筛选所述待检测点云数据，获得目标点云数据；

目标信息确定模块，用于根据各所述目标点云数据和精准空间区域信息确定目标待检测信息；

对象信息确定模块，用于基于所述目标待检测信息和预确定的目标检测网络模型确定所述待检测图像和待检测点云数据中对象的对象信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的目标检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的目标检测方法。