[发明专利]一种刚柔混合的仿生机器人系统

权利要求书

1.一种刚柔混合的仿生机器人系统，其特征在于，包括：

腰关节(2)，所述腰关节(2)的上部两侧分别设置上肢关节一(1-1)和上肢关节二(1-2)，下部两侧分别设置下肢关节一(3-1)和下肢关节二(3-2)，所述上肢关节一(1-1)和上肢关节二(1-2)结构相同，且互为镜像，所述下肢关节一(3-1)和下肢关节二(3-2)结构相同，且互为镜像；

所述腰关节(2)的上端连接板(12)、椎骨一(13)、椎骨二(14)、椎骨三(15)、椎骨四(16)、椎骨五(17)、椎骨六(18)、椎骨七(19)、下端连接板(23)依次可转动连接，所述上端连接板(12)和椎骨五(17)分别可转动连接上端气缸一(5)、上端气缸二(10)、上端气缸三(11)的两端，所述椎骨三(15)和下端连接板(23)分别可转动连接下端气缸一(8)、下端气缸二(9)、下端气缸三(24)的两端，所述上端连接板(12)和下端连接板(23)分别可转动连接腰关节气动肌肉一(4)、腰关节气动肌肉二(6)、腰关节气动肌肉三(7)、腰关节气动肌肉四(20)、腰关节气动肌肉五(21)、腰关节气动肌肉六(22)；

所述下端连接板(23)分别可转动连接下肢关节一(3-1)或下肢关节二(3-2)的转动轮一(25)，所述转动轮一(25)固定连接大腿连接板(32)，所述大腿连接板(32)固定连接膝关节转动轴(30)，所述膝关节转动轴(30)分别固定连接转动轮二(31)和转动轮三(37)，所述下端连接板(23)固定连接气动肌肉长肌一(26)、气动肌肉长肌二(27)，所述气动肌肉长肌一(26)、气动肌肉长肌二(27)通过绳索连接转动轮二(31)，所述下端连接板(23)固定连接气动肌肉长肌三(33)、气动肌肉长肌四(34)，所述气动肌肉长肌三(33)、气动肌肉长肌四(34)通过绳索连接转动轮三(37)，所述大腿连接板(32)固定连接气动肌肉短肌一(28)、气动肌肉短肌二(29)，所述气动肌肉短肌一(28)、气动肌肉短肌二(29)通过绳索连接转动轮一(25)，所述大腿连接板(32)固定连接气动肌肉短肌三(35)、气动肌肉短肌四(36)，所述气动肌肉短肌三(35)、气动肌肉短肌四(36)通过绳索连接转动轮三(37)，所述转动轮三(37)设置有两个槽；

所述膝关节转动轴(30)固定连接小腿连接板(42)，所述小腿连接板(42)可转动连接踝关节转动轴(41)，所述踝关节转动轴(41)分别固定连接转动轮四(40)、转动轮五(45)、脚连接件(46)，所述脚连接件(46)固定连接脚(47)，所述小腿连接板(42)固定连接气动肌肉短肌五(38)、气动肌肉短肌六(39)、气动肌肉短肌七(43)、气动肌肉短肌八(44)，所述气动肌肉短肌五(38)、气动肌肉短肌六(39)通过绳索连接转动轮四(40)，所述气动肌肉短肌七(43)、气动肌肉短肌八(44)通过绳索连接转动轮五(45)；

所述上端连接板(12)分别固定连接上肢关节一(1-1)的肩关节连接件(48)和上肢关节二(1-2)的肩关节连接件(48)，所述肩关节连接件(48)可转动连接肩关节转动轴(58)，所述肩关节转动轴(58)分别固定连接转动轮六(49)、转动轮八(59)、大臂连接板(64)，所述大臂连接板(64)可转动连接肘关节转动轴(57)，所述肘关节转动轴(57)分别固定连接转动轮七(56)和转动轮九(67)，所述大臂连接板(64)分别固定连接气动肌肉短肌九(50)、气动肌肉短肌十(51)、气动肌肉短肌十一(54)、气动肌肉短肌十二(55)、气动肌肉短肌十三(60)、气动肌肉短肌十四(61)、气动肌肉短肌十五(65)、气动肌肉短肌十六(66)，所述气动肌肉短肌九(50)、气动肌肉短肌十(51)通过绳索连接转动轮六(49)，所述气动肌肉短肌十三(60)、气动肌肉短肌十四(61)通过绳索连接转动轮八(59)，所述气动肌肉短肌十一(54)、气动肌肉短肌十二(55)通过绳索连接转动轮七(56)，所述气动肌肉短肌十五(65)、气动肌肉短肌十六(66)通过绳索连接转动轮九(67)，所述转动轮七(56)通过绳索连接气动肌肉长肌五(52)、气动肌肉长肌六(53)的一端，所述气动肌肉长肌五(52)、气动肌肉长肌六(53)的另一端通过绳索连接转动轮六(49)，所述转动轮九(67)通过绳索连接气动肌肉长肌七(62)、气动肌肉长肌八(63)的一端，所述气动肌肉长肌七(62)、气动肌肉长肌八(63)的另一端通过绳索连接转动轮八(59)；

所述肘关节转动轴(57)固定连接小臂连接板(68)，所述小臂连接板(68)可转动连接腕关节转动轴(76)，所述腕关节转动轴(76)固定连接转动轮十(71)、转动轮十一(74)、气爪(75)，所述小臂连接板(68)分别固定气动肌肉短肌十七(69)、气动肌肉短肌十八(70)、气动肌肉短肌十九(72)、气动肌肉短肌二十(73)，所述气动肌肉短肌十七(69)、气动肌肉短肌十八(70)通过绳索连接转动轮十(71)，所述气动肌肉短肌十九(72)、气动肌肉短肌二十(73)通过绳索连接转动轮十一(74)；

所述小臂连接板(68)上下两侧分别固定连接薄壁气缸一(78)的缸体、薄壁气缸二(83)的缸体，所述薄壁气缸一(78)的气缸杆固定连接肘关节连接件一(79)，所述肘关节连接件一(79)可转动连接气动肌肉短肌二十一(77)，所述气动肌肉短肌二十一(77)可转动连接大臂连接板(64)，所述肘关节连接件一(79)可转动连接气动肌肉短肌二十二(80)，所述气动肌肉短肌二十二(80)可转动连接小臂连接板(68)，所述薄壁气缸二(83)的气缸杆固定连接肘关节连接件二(82)，所述肘关节连接件二(82)可转动连接气动肌肉短肌二十三(81)，所述气动肌肉短肌二十三(81)可转动连接大臂连接板(64)，所述肘关节连接件二(82)可转动连接气动肌肉短肌二十四(84)，所述气动肌肉短肌二十四(84)可转动连接小臂连接板(68)；

计算机(85)，所述计算机(85)分别连接上肢关节控制系统(86)、腰关节控制系统(87)、下肢关节控制系统(88)。