[发明专利]一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法

说明书

本发明提供了一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法，包括苗盘输送平台、第一传感器、第二传感器、推杆和控制系统；所述苗盘输送平台用于输送苗盘至取苗爪处；所述苗盘输送平台上均布若干推杆，相邻所述推杆之间放置苗盘；所述第一传感器安装在取苗爪附近，用于识别苗盘；所述第二传感器安装在苗盘输送平台的机架上，用于推杆；所述控制系统根据第一传感器和第二传感器，控制苗盘输送平台使苗盘的第一排位于取苗爪的抓取位置。所述第一传感器位于苗盘前进方向遇到的最后一个取苗爪的左侧；所述第二传感器安装在苗盘输送平台机架的任意位置。本发明能够实现提高定位精度、高效的成排间隔取苗。

技术领域

本发明涉及移栽机技术领域，特别涉及一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法。

背景技术

我国蔬菜年种植面积稳定在2333.3万公顷(3.5亿亩)以上，年产量8亿吨以上，蔬菜生产为农民收入发挥了积极作用。从蔬菜播种面积和产量来看，我国无疑是世界上最大的蔬菜生产国和消费国。然而，我国蔬菜产业的机械化程度依然很低，尤其是种植和收获环节。蔬菜育苗移栽，就是把蔬菜种子播在适合幼苗生长的苗床培育，待露地气温适宜菜苗生长时，再将适合的健壮菜穴盘苗移栽到大田里种植。目前市场上应用的多数移栽机都是半自动化移栽机，都需要人工进行分苗和喂苗，然后再由机械完成栽植，全自动移栽机正在研发阶段。

现有技术公开了一种自动移栽机苗盘输送定位控制系统及方法，可通过微增微减按钮进行位置补偿，消除苗盘定位误差。但该装置在使用时依然需要人工校准，用的按钮多且复杂，且其未考虑到横向取苗回程时对苗盘里其他苗出现带苗伤苗的问题。

现有技术公开了一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及方法，可实现无间隔整排取苗，但该装置中的分苗部分间隔较宽，需要取苗爪先分散再投苗，增加了取苗爪的动作和复杂性。

现有技术公开了一种钵苗移栽机成排间隔取苗依次放苗的方法和系统，可通过两次间隔取苗取完一列苗，但该装置通过气缸单边驱动，稳定性差，且需要六个取苗爪和旋转式的分苗机构，机械结构复杂。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法，能够实现提高定位精度、高效的成排间隔取苗、不对苗盘内的苗存在带苗和伤苗现象、简化机械结构及动作等目的。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种自动移栽机用苗盘输送定位装置，包括苗盘输送平台、第一传感器、第二传感器、推杆和控制系统；

所述苗盘输送平台用于输送苗盘至取苗爪处；所述苗盘输送平台上均布若干推杆，相邻所述推杆之间放置苗盘；

所述第一传感器安装在取苗爪附近，用于识别苗盘；所述第二传感器安装在苗盘输送平台的机架上，用于识别推杆；

所述控制系统根据第一传感器和第二传感器，控制苗盘输送平台使苗盘的第一排位于取苗爪的抓取位置。

进一步，所述第一传感器位于苗盘前进方向遇到的最后一个取苗爪的左侧；所述第二传感器安装在苗盘输送平台机架的任意位置。

进一步，所述第一传感器到最后一个取苗爪的距离大于相邻两推杆之间的距离。

一种自动移栽机用苗盘输送定位装置的输送投苗方法，包括如下步骤：

苗盘输送定位，具体如下：

所述控制系统控制苗盘输送平台的电机使苗盘输送至第一传感器处，所述控制系统获取当前电机脉冲数值D1；所述控制系统控制苗盘继续输送，当第二传感器识别到推杆，所述控制系统获取此时电机脉冲数值D2；设苗盘前进方向遇到的最后一个取苗爪为第一取苗爪，根据D2-D1的数值差确定苗盘当前位置到第一取苗爪的距离，所述控制系统控制苗盘输送平台的电机使苗盘输送至第一取苗爪的抓取位置；

若干取苗爪同步取苗，具体如下：