[发明专利]一种缓冲组件及机械手

权利要求书

1.一种缓冲组件，其特征在于，包括：

第一安装座(1)；

第二安装座(2)，所述第一安装座(1)和所述第二安装座(2)中的一个用于与机械臂(300)连接，另一个用于与端拾器(200)连接；

铰接组件(3)，连接于所述第一安装座(1)与所述第二安装座(2)之间，包括第一球铰(31)、第二球铰(32)和导杆(33)，所述第一球铰(31)固设于所述导杆(33)的第一端且安装于所述第一安装座(1)中，所述第二球铰(32)滑动套设于所述导杆(33)并安装于所述第二安装座(2)；

弹性件(4)，用于施加使所述第二安装座(2)与所述第一安装座(1)靠近的力。

2.根据权利要求1所述的缓冲组件，其特征在于，所述第一球铰(31)套设于所述导杆(33)外，所述导杆(33)第一端的外壁凸设有限位部(332)，所述限位部(332)与所述第一球铰(31)远离所述第二球铰(32)的一侧抵接。

3.根据权利要求1所述的缓冲组件，其特征在于，当所述缓冲组件处于初始状态时，所述第一安装座(1)和所述第二安装座(2)正对抵接，和/或所述第一球铰(31)和所述第二球铰(32)正对抵接。

4.根据权利要求1所述的缓冲组件，其特征在于，所述弹性件(4)套设于所述导杆(33)上，所述弹性件(4)位于所述第二球铰(32)远离所述第一球铰(31)的一侧，且所述弹性件(4)的一端与所述导杆(33)相对固定，所述弹性件(4)的另一端抵接于所述第二球铰(32)，所述弹性件(4)始终处于压缩状态。

5.根据权利要求4所述的缓冲组件，其特征在于，当所述缓冲组件处于初始状态时，所述第二安装座(2)与所述第一安装座(1)面抵接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的缓冲组件，其特征在于，所述第二安装座(2)包括安装板(21)和安装套筒(22)，所述安装套筒(22)可拆卸连接于所述安装板(21)远离所述第一安装座(1)的一侧，所述第二球铰(32)可拆卸安装于所述安装板(21)，所述导杆(33)的第二端穿设于所述安装套筒(22)内。

7.根据权利要求1-5任一项所述的缓冲组件，其特征在于，所述第一安装座(1)上开设有进气通道(12)，所述导杆(33)具有轴向贯通的空腔(331)，所述第二安装座(2)上开设有出气通道，所述空腔(331)的两端分别与所述进气通道(12)及所述出气通道连通。

8.根据权利要求1-5任一项所述的缓冲组件，其特征在于，所述缓冲组件还包括检测单元(8)，所述检测单元(8)用于检测所述第一安装座(1)和所述第二安装座(2)的相对位置。

9.根据权利要求8所述的缓冲组件，其特征在于，所述检测单元(8)环绕所述第一球铰(31)间隔设置有多个。

10.根据权利要求9所述的缓冲组件，其特征在于，所述检测单元(8)设置于所述第一安装座(1)朝向所述第二安装座(2)的一侧，和/或，所述检测单元(8)设置于所述第二安装座(2)朝向所述第一安装座(1)的一侧；

所述检测单元(8)包括点动开关、压力传感器、微动开关或接近传感器。

11.根据权利要求1-4任一项所述的缓冲组件，其特征在于，所述第一安装座(1)和所述第二安装座(2)中的一个设置有定位孔(13)，另一个凸设有定位柱(7)，所述定位柱(7)能够插设于所述定位孔(13)中。

12.一种机械手，包括机械臂(300)和端拾器(200)，其特征在于，还包括如权利要求1-11任一项所述的缓冲组件，所述第一安装座(1)和所述第二安装座(2)中的一个与所述机械臂(300)的末端连接，所述第一安装座(1)和所述第二安装座(2)中的另一个与所述端拾器(200)连接。