[发明专利]一种地图创建方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种地图创建方法，其特征在于，应用于控制机器人底盘的第一控制器，所述方法包括：

在对周围环境建立地图的过程中，接收所述机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息；

确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的；

将所述对应关系发送给所述第二控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机器人采集用于建图的目标关键帧数据时的目标采集位置，所述目标关键帧数据是接收到所述指令之前所述机器人采集到的满足要求的关键帧数据；

根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标关键帧数据所满足的要求包括：

接收到所述指令之前所述机器人采集到的设定数量的关键帧数据；或

接收到所述指令之前所述机器人采集到的采集位置与所述目标地点的距离在阈值范围内的关键帧数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标采集位置，确定所述目标地点相对于每个所述目标采集位置的第一相对位姿信息包括：

针对每个所述目标采集位置，构建以所述目标采集位置为原点的第一坐标系，并将所述目标地点在所述第一坐标系中的坐标，确定为所述目标地点相对于所述目标采集位置的第一相对位姿信息。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新，则针对该已建立的地图中的任一目标地点，根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述已建立的地图中的任一所述目标采集位置的位姿信息进行更新包括：

针对所述机器人当前采集到的第一关键帧数据，若所述机器人已采集到的关键帧数据中，存在与所述第一关键帧数据的采集位置相同的第二关键帧数据，则获取所述第一关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息以及所述第二关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息，并确定所述第一关键帧数据对应的位姿信息与所述第二关键帧数据对应的位姿信息的第二相对位姿信息；

根据所述第二相对位姿信息，确定所述第一关键帧数据的采集位置与所述第二关键帧数据的采集位置之间的偏差信息，并根据所述偏差信息，对各关键帧数据的采集位置在已建立的地图中的位姿信息进行更新。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据该目标地点与其对应的目标采集位置的第一相对位姿信息，重新确定所述目标地点在所述已建立的地图中的位姿信息包括：

根据所述第二相对位姿信息以及所述目标采集位置更新后的位姿信息，重新确定所述目标地点在已建立的地图中的位姿信息。

8.一种地图创建装置，其特征在于，应用于控制机器人底盘的第一控制器，所述装置包括：

接收模块，用于在对周围环境建立地图的过程中，接收所述机器人的第二控制器发送的设置地点的指令，其中所述指令中携带待标识的目标地点的信息；

建图模块，用于确定所述机器人当前位置在已建立的地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述机器人当前所在的位置在已建立的地图中的对应区域标识为所述目标地点，并建立所述位姿信息与所述目标地点的标识信息的对应关系，所述标识信息为所述第一控制器根据所述目标地点的信息为所述目标地点分配的；

发送模块，用于将所述对应关系发送给所述第二控制器。