[发明专利]一种乒乓球拾取机器人

说明书

本发明公开了一种乒乓球拾取机器人，包括底盘、行走机构、拾球机构、球体定位机构、碰撞传感器和控制器；底盘连接有收集框；球体定位机构包括摄像头和图像处理器，图像处理器能根据摄像头获取的图像得到乒乓球的位置；控制器根据球体定位机构和碰撞传感器的反馈控制行走机构行进至第一位置，然后控制拾球机构进行拾球工作；通过该乒乓球拾取机器人能快速拾取乒乓球，方便快捷，具有自动化和智能化的优点。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是一种乒乓球拾取机器人。

背景技术

在乒乓球运动员打球训练后，地上通常会散布大量的乒乓球。乒乓球小、圆、轻，拾取难度较大；拾取大量散布在地面上的乒乓球会花费大量人力资源和时间；这对于刚运动完的劳累的乒乓球运动员来说更加是件苦活。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种乒乓球拾取机器人。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

一种乒乓球拾取机器人，包括：

底盘，所述底盘连接有收集框；

行走机构，所述行走机构设置于所述底盘；

拾球机构，所述拾球机构设置于所述底盘内，所述拾球机构设有进球口，所述拾球机构用于将乒乓球拾取至所述收集框中；

球体定位机构，所述球体定位机构包括摄像头和图像处理器，所述图像处理器用于根据所述摄像头获取的图像得到乒乓球的位置；

碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底盘的外侧面；

控制器，所述行走机构、所述拾球机构、所述球体定位机构和所述碰撞传感器均与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述球体定位机构和所述碰撞传感器的反馈控制所述行走机构行进至第一位置，然后控制所述拾球机构工作；

其中，所述第一位置为满足所述进球口朝向乒乓球且所述进球口与乒乓球之间的距离为设定距离的位置。

进一步，所述收集框位于所述底盘的上方，所述底盘设有用于与所述收集框磁性连接的电磁铁。

进一步，所述拾球机构包括输球部、扫球部和风机；所述输球部包括输球壳体、转叶组件和第一驱动器，所述输球壳体形成输球腔、进球口和出球口，所述进球口和出球口均与所述输球腔连通，所述转叶组件位于所述输球腔内，所述第一驱动器用于驱动所述转叶组件转动；所述扫球部包括扫球件和第二驱动器，所述扫球件位于所述进球口前，所述第二驱动器用于驱动所述扫球件运动；所述风机用于将乒乓球吸入所述输球腔中并使乒乓球往所述转叶组件方向运动。

进一步，所述输球壳体的前端设有所述进球口，所述输球壳体的后端的顶部设有所述出球口；所述输球壳体的后端设有多个通风孔，所述风机位于所述通风孔的后方。

进一步，所述转叶组件包括转轴和多个转叶体，多个所述转叶体绕所述转轴间隔设置，所述转叶体沿所述转轴的轴向方向延伸设置。

进一步，所述转叶体设有贴合乒乓球表面的承托面；所述输球壳体的后端设有用于将乒乓球导向所述承托面的导向壁。

进一步，所述出球口设有用于阻止乒乓球回落至所述输球腔的弹性阻件。

进一步，所述弹性阻件为多条沿所述出球口的长度方向设置的橡皮筋。

进一步，所述扫球件包括转动连接部和毛刷，所述转动连接部向外侧方向延伸设置有多条毛刷连接条，多条所述毛刷连接条围绕所述转动连接部呈散射状设置；所述毛刷连接条的末端连接有所述毛刷。

进一步，所述收集框的底部设有压力传感器。