[发明专利]一种飞机漆面自动打磨设备以及方法

说明书

本发明公开一种飞机漆面自动打磨设备以及方法，其中飞机漆面自动打磨设备包括：移动机构、工业机器人机构、3D测量机构和恒力打磨机构；移动机构用于带动自动打磨设备移动；工业机器人机构设置在移动机构上，用于驱动3D测量机构和恒力打磨机构；3D测量机构设置在工业机器人机构上，用于测量飞机外表面的形状；恒力打磨机构设置在工业机器人机构上，用于对漆面进行恒力打磨。本发明填补了飞机外表面漆面自动打磨技术的空白，克服了飞机表面结构复杂、打磨质量不高等问题，不仅可以实现对飞机表面的漆面进行自动化打磨，并且可以实现恒力打磨，有助于提升打磨效率以及打磨的质量，避免人工打磨对工人健康造成的损害，有可以降低人工成本。

技术领域

本发明涉及飞机表面漆面打磨技术领域，尤其涉及一种飞机漆面自动打磨设备以及方法。

背景技术

在飞机的飞行过程中，由于飞机外表面会与空气摩擦产生高温，会对外表面的漆面造成氧化腐蚀等不良影响，为了防止影响飞机性能和飞行安全，在飞机使用一段时间后需要把飞机外表面的漆面打磨掉，重新烤漆。

而飞机机身具有尺寸大、结构复杂等特点，目前飞机外表面的漆面打磨均是人工作业，缺乏相应的自动化设备，而人工作业具有工作强度大、生产效率低、打磨质量无法保障、粉尘污染严重、危害人体健康、成本费用高等缺点。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种飞机漆面自动打磨设备以及方法。

本发明的技术方案如下：本发明提供一种飞机漆面自动打磨设备，包括：移动机构、工业机器人机构、3D测量机构和恒力打磨机构；

所述移动机构用于带动所述自动打磨设备移动；

所述工业机器人机构设置在所述移动机构上，用于驱动所述3D测量机构和恒力打磨机构；

所述3D测量机构设置在所述工业机器人机构上，用于测量飞机外表面的形状；

所述恒力打磨机构设置在所述工业机器人机构上，用于对漆面进行恒力打磨。

进一步地，所述恒力打磨机构包括打磨头、压力传感器和压力调节结构和压力调节电机，所述打磨头用于对漆面进行打磨，所述压力传感器用于测量打磨压力，所述压力调机电机通过所述压力调节机构实现控制打磨压力。

进一步地，所述3D测量机构包括一3D结构光相机。

进一步地，所述工业机器人四轴或四轴以上工业机器人。

进一步地，所述移动机构包括一AGV小车。

本发明还提供一种飞机漆面自动打磨方法，包括：包括以下步骤：

步骤1：通过3D测量机构测量飞机外表面对应区域的形状；

步骤2：获取飞机外表面对应区域的点云数据；

步骤3：产生可执行程序；

步骤4：将所述可执行程序发送给工业机器人机构执行；

步骤5：所述工业机器人依据飞机外表面的形状来驱动恒力打磨机构对对应区域进行恒力打磨。

进一步地，所述步骤2还包括：将产生的点云数据进行算法优化。

进一步地，所述步骤5中，所述恒力打磨机构在打磨过程中通过压力传感器来测量打磨力度，并通过压力调节电机驱动压力调节机构调节打磨头的位置以实现恒力打磨。