[发明专利]意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质

权利要求书

1.一种意图预测方法，其特征在于，包括：

基于待标注轨迹和目标地图，确定所述待标注轨迹中的目标关键点对；

确定每一个所述目标关键点对对应的第一意图标注信息；

基于所述目标地图、所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标地图、所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息，包括：

基于所述目标地图，确定所述待标注轨迹所包括的与不同预设道路类别对应的不同子轨迹；

基于所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，以及所述子轨迹所对应的预设道路类别，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标地图，确定所述待标注轨迹所包括的与不同预设道路类别对应的不同子轨迹，包括：

将所述待标注轨迹中与第一预设道路类别对应的子轨迹作为第一轨迹；

所述目标关键点对包括换道关键点对；所述基于待标注轨迹和目标地图，确定所述待标注轨迹中的目标关键点对，包括：

基于所述目标地图，确定所述第一轨迹中道路标识发生变化的换道点；

基于所述换道点和所述第一轨迹，确定所述第一轨迹中的换道起始点和换道结束点，并将所述换道起始点和所述换道结束点作为所述第一轨迹的换道关键点对。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述换道点和所述第一轨迹，确定所述第一轨迹中的换道起始点和换道结束点，包括：

基于所述换道点对应的时间信息和预设时间间隔，确定预设起始点对应的起始时间信息和预设结束点对应的结束时间信息；

将所述第一轨迹中时间信息为所述起始时间信息的位置点作为预设起始点，并将所述第一轨迹中时间信息为所述结束时间信息的位置点作为预设结束点；

基于所述预设起始点和所述换道点，确定所述第一轨迹中的换道起始点；

基于所述预设结束点和所述换道点，确定所述第一轨迹中的换道结束点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设起始点和所述换道点，确定所述第一轨迹中的换道起始点，包括：

连接所述预设起始点和所述换道点，得到目标连线；

确定所述第一轨迹中、位于所述预设起始点和所述换道点之间的至少部分位置点到所述目标连线的垂直距离；

将最大的所述垂直距离对应的位置点作为所述换道起始点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将最大的所述垂直距离对应的位置点作为所述换道起始点之后，还包括：

将所述垂直距离大于预设阈值的换道起始点，作为最终的换道起始点。

7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定每一个所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，包括：

针对每个换道关键点对，确定第一目标对象在该换道关键点对的换道起始点和换道结束点之间的位移方向；

基于所述位移方向，确定所述换道关键点对对应的第一意图标注信息。

8.根据权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，以及所述子轨迹所对应的预设道路类别，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息，包括：

针对每个第一轨迹，将该第一轨迹对应的换道关键点对的第一意图标注信息作为该第一轨迹中的位于该第一轨迹对应的换道关键点对之间的第一位置点的第一意图标注信息。