[发明专利]场景重建数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种场景重建数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

捕获场景图像；

对所述场景图像进行实时环境感知，检测出所述场景图像中的待重建物体、并重建所述待重建物体的三维表示数据；

基于所述待重建物体的三维表示数据和预设距离阈值，在所述待重建物体中确定重建目标；

根据预设探索路径规划算法，生成探索路径、并根据所述探索路径探索待重建区域；

当到达所述重建目标时，则根据预设重建路径规划算法，采集所述重建目标的重建数据；

所述当到达所述重建目标时，则根据预设重建路径规划算法，采集所述重建目标的重建数据包括：当到达所述重建目标时，根据所述重建目标的三维表示数据和预设重建路径参数，生成单个环绕所述重建目标的重建路径，根据所述重建路径，采集所述重建目标的重建数据；

或，当到达所述重建目标时，根据所述重建目标的三维表示数据和预设重建路径参数，生成环绕所述重建目标的曲线路径，基于所述曲线路径，执行预定义的变形操作，得到相应的重建路径，根据所述重建路径，采集所述重建目标的重建数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述场景图像进行实时环境感知，检测出所述场景图像中的待重建物体、并重建所述待重建物体的三维表示数据包括：

对所述场景图像进行目标检测，生成与检测到的待重建物体对应的二维表示数据；

将所述二维表示数据映射到预设三维坐标系，得到所述待重建物体的三维表示数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述二维表示数据映射到预设三维坐标系，得到所述待重建物体的三维表示数据包括：

提取所述场景图像中的特征点；

根据当前帧与前一帧的特征点之间的距离进行图像匹配，得到图像特征匹配对；

分析所述特征点的深度信息，将所述二维表示数据投影至预设三维坐标系，得到初始三维表示数据；

根据所述图像特征匹配对，更新所述初始三维表示数据，得到所述待重建物体的三维表示数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设探索路径规划算法，生成探索路径、并根据所述探索路径探索待重建区域包括：

将所述待重建区域分解为多个不重叠的子区域；

从预设起点开始，按照全覆盖路径规划算法，探索各子区域，直至完成所述待重建区域的全覆盖探索。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从预设起点开始，按照全覆盖路径规划算法，探索各子区域，直至完成所述待重建区域的全覆盖探索包括：

当在所述待重建区域内发现并到达新的待重建物时，则中断探索，根据预设重建路径规划算法，采集所述新的待重建物的重建数据；

返回所述按照全覆盖路径规划算法，探索各子区域，直至完成所述待重建区域的全覆盖探索的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设探索路径规划算法基于区域分解算法设计得到。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当到达所述重建目标时，则根据预设重建路径规划算法，采集所述重建目标的重建数据之后，还包括：

基于所述待重建物体的三维表示数据和预设距离阈值，确定与所述重建目标的距离最近的待重建物体为下一个重建目标；

返回至所述根据预设探索路径规划算法，生成探索路径、并根据所述探索路径探索待重建区域的步骤，直至完成所有待重建物体的重建数据的采集。