[发明专利]一种移动机器人管理系统及其方法

说明书

本发明公开了一种移动机器人管理系统及其方法，特点是移动机器人管理系统包括操作终端、服务器端、执行终端和无线通讯网络，移动机器人管理方法包括任务调度方法、自动充电方法和交通管制方法；优点是在现场应用移动机器人更加便利，有利于工程师快速调试，提升了工程师的调试效率且减少了成本；实现了任务的合理优化派发，可以根据现场实际需求进行任务派发；实现了对电源的智能化管理，防止对移动机器人的过充过放，可实现移动机器人全天电力充足；实现移动机器人运行在道路上时交通不发生堵塞，提升了移动机器人的运行效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其是一种移动机器人管理系统及其方法。

背景技术

移动机器人是一种无人驾驶的自动化智能设备，移动机器人依靠磁导航、视觉导航、激光导航、二维码导航等技术，可以沿着设定的导航路径行驶，搬运物料，并且具有自动充电、安全保护等功能。随着现在人工成本和管理成本的持续增加，移动机器人的应用在生产车间以及仓储系统中日渐显著。目前国内对移动机器人的研究主要偏向于机器人硬件设计的研究，多机器人多区域多路线之间的任务设计、调度和交通管制始终是本领域的难题。

现有的移动机器人虽然可以正常执行任务，但对于任务的调度需要调试人员现场反复调试修改，浪费人力的同时增加了成本，而且在面对运行道路拥堵的情况下，多台移动机器人会互相阻碍死锁，导致工作效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种移动机器人管理系统及其方法，不但提高了工作效率，而且减少了成本。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种移动机器人管理系统，包括操作终端、执行终端、服务器端和无线通讯网络；

所述的操作终端包括交互平板，用于物料绑定和任务呼叫；所述的物料绑定是指工作人员在交互平板上把物料的信息和物料所在位置绑定在一起；所述的任务呼叫是指工作人员在交互平板上发布任务，并通过无线通讯网络向所述的服务器端发送任务；

所述的执行终端包括多台移动机器人，所述的移动机器人用于采集的参数数据，并通过无线通讯网络传输给所述的服务器端，还用于接收所述的服务器端发送的控制命令并执行控制命令；所述的移动机器人的参数数据包括移动机器人的位置、角度、资源及电量；

所述的服务器端包括任务链配置模块和数据库，所述的任务链配置模块用于预先配置每个任务名称对应的任务链并储存至所述的数据库中；所述的数据库储存有操作终端发送的任务、执行终端传输的移动机器人的参数数据、预先配置的任务链和派送任务集合，所述的派送任务集合包括所有允许派送的任务；

所述的服务器端还包括任务调度模块，所述的任务调度模块包括任务链绑定单元、任务筛选单元和任务派送单元；所述的任务链绑定单元根据任务的名称和数据库中储存的预先配置的任务链映射任务对应的任务链；所述的任务筛选单元筛选出完成正确映射的任务链所对应的任务；所述的任务派送单元将完成正确映射的任务链所对应的任务按顺序填充至数据库中已清空的派送任务集合中，再将派送任务集合中的派送任务按顺序派送给适合任务的移动机器人，并根据被派送的任务对应的任务链通过无线通讯网络发送对应的控制命令给执行终端中适合任务的移动机器人。

所述的服务器端设置有自动充电模块，所述的数据库储存有充电桩的信息及由服务器端设定的低电量信息、时间段信息、自动充电电量信息和时间信息，所述的充电桩的信息包括充电桩的IP地址、充电桩所在的区域和位置；所述的自动充电模块根据数据库中储存的操作终端发送的任务、充电桩的信息、移动机器人的参数数据及由服务器端设定的低电量信息、时间段信息、自动充电电量信息和时间信息，在充电桩所在的区域发布充电任务并储存至数据库中；所述的充电任务包括空闲充电任务、低电压充电任务和时间段信息充电任务。