[发明专利]一种基于管道的探测航行器

权利要求书

1.一种基于管道的探测航行器，其特征在于，包括：航行器主体（1）、螺旋体（2）、推进器（3）、压力机构、控制单元、声呐（4）、视频摄像头（5）；所述螺旋体（2）设置于航行器主体（1）的两侧，所述声呐（4）设置于航行器主体（1）的前端，所述推进器（3）设置于航行器主体（1）的后端，所述航行器主体（1）的前后侧均设有视频摄像头（5），所述压力机构、控制单元均设置于航行器主体（1）的内部，所述航行器主体（1）的下方设有进出水口，所述进出水口与压力机构连接，所述压力机构、螺旋体（2）、推进器（3）、声呐（4）、视频摄像头（5）均与控制单元连接；

所述压力机构包括储水仓（91）、气囊（92）、压力泵（93），所述气囊（92）设置于储水仓（91）的内部，所述压力泵（93）设置于储水仓的外部；

所述储水仓（91）的端部设有气口，所述气口的一端与气囊（92）连接，气口的另一端与压力泵（93）连接，所述储水仓（91）的底部设有水口，所述水口与航行器主体（1）上的进出水口通过三通接口连接；

当探测航行器的重力小于浮力时，该探测航行器漂浮在水面上的；当探测航行器需要下沉时，压力泵（93）从气囊（92）一侧吸气，造成气囊（92）收缩，气囊（92）和储水仓（91）之间的出现空隙，气压降低，探测航行器外部的水由进出水口进入储水仓（91）的水口后进入储水仓（91）中，通过控制吸进储水仓（91）的水量，可以控制探测航行器的下沉速度或悬浮在水中；当探测航行器上浮时，压力泵（93）向气囊（92）中注入空气，使气囊（92）重新充满储水仓（91），在这个过程中储水仓（91）中的水通过水口后由进出水口排出航行器外。

2.根据权利要求1所述基于管道的探测航行器，其特征在于，还包括：上盖板（6）、穿杆装置（7），所述上盖板（6）与航行器主体（1）的上端固定连接，所述穿杆装置（7）固定于上盖板（6）上。

3.根据权利要求1所述基于管道的探测航行器，其特征在于，所述螺旋体（2）包括：螺旋头（21）、螺旋主体（22）和驱动电机（23），所述螺旋主体（22）的两端对称设有螺旋头（21），所述驱动电机（23）设置于螺旋头（21）内，驱动电机（23）与螺旋主体（22）连接。

4.根据权利要求3所述基于管道的探测航行器，其特征在于，所述驱动电机（23）与控制单元连接。

5.根据权利要求1所述基于管道的探测航行器，其特征在于，还包括声呐保护罩（8），所述声呐（4）设置于声呐保护罩（8）内。

6.根据权利要求1所述基于管道的探测航行器，其特征在于，所述压力泵（93）与控制单元连接。

7.根据权利要求1所述基于管道的探测航行器，其特征在于，所述控制单元包括：固定板以及设置在固定板上的主控板、路由器、电力载波板、无刷电机调速控制板，所述固定板与航行器主体（1）的内部固定连接，所述路由器分别与主控板、电力载波板连接，所述主控板和无刷电机调速控制板连接。

8.根据权利要求7所述基于管道的探测航行器，其特征在于，所述路由器分别与声呐（4）、视频摄像头（5）连接，所述无刷电机调速控制板与螺旋体（2）中的驱动电机（23）连接，所述主控板分别与推进器（3）、压力机构中的压力泵（93）连接。