[发明专利]一种可折叠的外肢体机器人

权利要求书

1.一种可折叠的外肢体机器人，其特征在于，包括：可穿戴腰板、安装在可穿戴腰板上的两个可折叠机械臂本体、位于可折叠机械臂本体前端的末端执行装置；

所述可折叠机械臂本体包括与可穿戴腰板连接的第一转动关节、与第一转动关节连接的第一连接件、第二转动关节、与第二转动关节连接的第二连接件、第三转动关节、与第三转动关节连接的大臂连杆、第四转动关节、与第四转动关节连接的小臂连杆；

所述第一转动关节的一端安装于可穿戴腰板上而另一端与第一连接件固定；第二转动关节的一端安装于第一连接件上且第二转动关节的转动轴线与第一转动关节的转动轴线垂直；第三转动关节的一端安装于第二连接件上而另一端与大臂连杆连接，第三转动关节的转动轴线与第二转动关节的转动轴线垂直；

所述第四转动关节安装于大臂连杆的前端，且第四转动关节的转动轴线与第二转动关节的转动轴线平行；所述小臂连杆包括侧板及位于侧板前端的安装部，所述侧板与第四转动关节连接且通过第四转动关节带动小臂连杆相对于大臂连杆转动；侧板与安装部之间形成空间用以收容第四转动关节。

2.根据权利要求1所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，所述可穿戴腰板的两侧向后弯折延伸出的安装板，所述第一转动关节安装在该安装板上并带动第一连接件相对安装板转动。

3.根据权利要求2所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，所述小臂连杆的安装部两侧均设置有侧板，且其中一个侧板与第四转动关节连接，另一个侧板与大臂连杆通过一个T型板连接，所述T型板具有横板体及自横板体中间延伸出的纵板体，且该纵板体与该另一个侧板铰接，横板体与大臂连杆之间通过若干销轴固定；所述第四转动关节位于两个侧板之间的空间中。

4.根据权利要求1或2或3所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，所述安装部前端安装有末端执行装置第一转动关节第二转动关节第三转动关节第四转动关节。

5.根据权利要求2所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，所述可折叠机械臂本体包括两个，并对称的安装在可穿戴腰板的两侧。

6.根据权利要求1所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，所述可穿戴腰板包括机械臂基座、电源基座、控制卡槽、与人体连接的腰部绑带；绑带采用尺寸可调节设计，通过调节魔术贴材质的绑带长度，能够适应不同体型的使用者；所述控制卡槽内安装有控制模块用以控制各转动关节的动作，电源基座内安装有电源模块用以提供电源。

7.根据权利要求1所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，还包括肌电信号采集手环、脑机接口模块、控制模块；肌电信号采集手环由使用者佩戴于双手手腕处，负责采集使用者的手部肌电信号；脑机接口模块佩戴于使用者头部，当使用者手部处于工作状态时，负责采集使用者的脑电信号；

肌电信号采集手环及脑机接口模块采集到相应生物信号后，通过计算机数据处理识别使用者的手部手势和脑电活动，完成动作识别；通过控制模块实现对可折叠的外肢体机器人的运动控制。

8.根据权利要求7所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，还包括穿戴式惯导信号采集模块；穿戴式惯导信号采集模块以眼镜框的形式穿戴于使用者的头部，用以检测使用者的头部运动姿态。

9.根据权利要求8所述的可折叠的外肢体机器人，其特征在于，包括雷达距离传感器；雷达距离传感器安装于可折叠辅助作业机械臂大臂和小臂，进行距离感知；当雷达距离传感器检测到人体靠近时，停止可折叠辅助作业机械臂的运动。