[发明专利]一种带有自适应底盘的巡检机器人

说明书

本发明公开了一种带有自适应底盘的巡检机器人，属于巡检机器人技术领域；一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体和激光导航雷达，所述激光导航雷达固定安装在车架主体的顶面前端，所述车架主体的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机，所述圆台电机的输出轴上固定连接有圆台，所述圆台上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构；本发明有效解决了传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体为一种带有自适应底盘的巡检机器人。

背景技术

变电站是电力输送网络的重要节点，变电站的安全运行与否将直接影响电力系统能否稳定运行，而对变电站的关键位置以及表计定期检查则是保障变电站安全运行的重要方式。

目前完成变电站巡检的主要方式还是传统方法：人工巡检、视频监控。人工巡检即巡检人员通过观察、听觉以及借助相关仪器记录相关数据并根据经验判断故障与否。这种巡检方式虽然活动灵活、可以凭借丰富的经验提前实现故障预警，但是随着人力成本的不断提高，每次电力巡检的成本也在不断提高，且巡检精度受巡检人员主观意识影响，巡检数据难以实现集中管理，巡检人员安全隐患较大。视频监控即在关键位置安装一些摄像头实时的监控变电站状态，但是其存在：成本较高、后期维护困难、存在监控盲区等缺点。

新兴的电力巡检机器人自动巡检，即巡检机器人按照预定的运动轨迹自主运动并通过搭载的巡检设备实现一些关键节点的情况检测及记录，但其相对于传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。

发明内容

1、本发明要解决的技术问题

本发明的目的在于解决传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。

2、技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体和激光导航雷达，所述激光导航雷达固定安装在车架主体的顶面前端，所述车架主体的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机，所述圆台电机的输出轴上固定连接有圆台，所述圆台上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。

优选地，所述前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架和第一导槽，所述前平衡悬架的两端对称铰接有连接板，所述连接板上同时铰接有第一连杆，所述第一连杆远离连接板一端铰接有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一导槽内，所述第一导槽沿平行于本体行进方向对称固定连接在车架主体底面两侧，所述第一导槽内对称固设有两个第一弹簧，所述第一弹簧一端与第一导槽的内侧壁固定连接，所述第一弹簧另一侧与第一滑块侧壁固定连接。

优选地，所述连接板的两侧分别固定安装有第一减速步进电机和第二减速步进电机，所述第一减速步进电机和第二减速步进电机的输出轴上均固定连接有摇臂，所述前平衡悬架的两侧设置有沟槽，所述摇臂的伸出端嵌入设置在沟槽内，所述摇臂的伸出端转动连接有轴承，所述轴承与沟槽的内壁相接触；所述连接板上还固定连接有销轴，所述前平衡悬架的架体与销轴转动连接；所述前平衡悬架上还转动安装有右前行进轮、左前行进轮、右后行进轮和左后行进轮。