[发明专利]一种驻车执行器软开关控制方法

权利要求书

1.一种驻车执行器软开关控制方法，其特征在于，控制方法属于单一位置环控制，包括：

S1、获取驻车执行器输出轴的位置，并与驻车执行器执行的目标位置进行差值计算，得到的差值输入到PID控制器；PID控制器根据输入差值产生一定占空比的脉冲宽度调制信号PWM_0；

S2、PID控制器输出的脉冲宽度调制信号PWM_0，经过斜率控制模块处理，输出占空比以固定步长进行递增或递减的脉冲宽度调制信号PWM_1；在直流电机启动时，脉冲宽度调制信号PWM_1的占空比以固定步长进行递增；在直流电机关断时，脉冲宽度调制信号PWM_1的占空比以固定步长进行递减；

在直流电机关断时，还检测直流电机输入端电压，根据直流电机输入端电压设置直流电源电压的利用率，直流电源电压乘以电压利用率作为MOSFET全桥电路的输入电压，使得直流电机关断时产生的反电势不大于输入端电压；

所述PID控制器，在控制过程中尽量减小出现与直流电机转速方向相反的控制扭矩，防止出现发电电流；

S3、脉冲宽度调制信号PWM_1输入到MOSFET全桥电路中，控制减缓MOSFET全桥电路输出电压的变化，MOSFET全桥电路输出电压作为直流电机的输入端电压，直流电机控制驻车执行器执行动作。

2.根据权利要求1所述的驻车执行器软开关控制方法，其特征在于，在直流电机启动时，脉冲宽度调制信号PWM_1的占空比递增到脉冲宽度调制信号PWM_0的100%时，斜率控制模块不再作用。

3.根据权利要求1所述的驻车执行器软开关控制方法，其特征在于，所述驻车执行器输出轴的位置，由霍尔位置传感器采集获取。