[发明专利]一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质

说明书

本发明提供了一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，其方法包括：获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。本发明实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤指一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质。

背景技术

经济的高速发展和社会的快速进步，使人们的生活水平得到很大提高，机器人或者无人车辆等智能移动装置越来越普及使用。

医院急救、嫌疑犯追踪、消防救援等紧急情况下，常需要通道中的人员进行避让紧急救援方，例如医院场景下的通道中的人避让急救病床，道路上的车辆避让急救状态下的救护车。但是，在使用智能移动装置进行日常运输物资的场景，智能移动装置一般不具有发现该类事件并紧急避让的能力，会与紧急救援方抢道，进而出现顶牛，堵塞通道等状况，耽误紧急救援时间。

因此，如何发现紧急救援方后提前采取避让措施，既避免干扰紧急救援的现象，又可以降低耽误智能移动装置的正常工作效率的影响，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种应急避让实现方法、系统、机器人和存储介质，实现实现道路应急避让的智能化和人性化，提升紧急救援通行效率，提高紧急救援服务成功的几率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种应急避让实现方法，包括步骤：

获取自身的定位信息，并且获取紧急救援方的位置信息；

根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式；

若触发避让模式时，根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令。

进一步的，所述根据所述位置信息和行驶过程中拍摄获取的图像数据，判断是否触发避让模式包括步骤：

对所述图像数据进行识别得到所述紧急救援方的识别位置；

判断所述识别位置与通信获取的位置信息之间的间隔距离是否小于预设数值；

若所述间隔距离大于所述预设数值，根据预设规划路线继续行进；

若所述间隔距离小于所述预设数值，启动触发避让模式。

进一步的，所述根据场地环境地图、图像数据和定位信息，生成并执行对应的避让控制指令包括步骤：

根据所述定位信息和图像数据，分析确定自身与所述紧急救援方之间的相对距离值；

比较所述相对距离值和预设距离阈值，并且根据所述场地环境地图判断附近是否存在可用避让区域；

若所述相对距离值小于所述预设距离阈值，生成并执行停止等待的第一避让指令；

若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近存在可用避让区域，根据所述可用避让区域的空间位置、所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行包括前往所述可用避让区域的避让行进路线的第二避让指令；

若所述相对距离值大于所述预设距离阈值且附近不存在可用避让区域，根据所述场地环境地图和所述定位信息，生成并执行靠墙停驻的第三避让指令。

进一步的，还包括步骤：

查询所述预设规划路线是否存在正在发起紧急避让请求的目标紧急救援方；所述紧急避让请求包括所述紧急救援方的位置信息；