[发明专利]检修机器人控制系统、方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种检修机器人控制系统，其特征在于，所述检修机器人控制系统包括电子设备和检修机器人，所述检修机器人包括移动机构和深度传感器；

所述深度传感器用于将采集到的图像数据发送至所述电子设备；

所述电子设备用于根据所述深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物，并根据检测结果计算所述检修机器人的运行路径；

所述移动机构用于根据所述电子设备计算的运行路径进行位置移动，以带动所述检修机器人运动；

所述检修机器人还包括防撞机构；

所述电子设备还用于根据检测结果计算所述检修机器人的运行角速度、运行线速度及最佳行进矢量；

所述移动机构具体用于根据所述运行角速度及所述运行线速度进行位置移动；

所述防撞机构用于在所述检修坑道内进行检修工作时展开，以防止所述检修机器人碰撞所述检修坑道的侧壁；

所述防撞机构包括防碰轮、气缸杆及支撑件；

所述支撑件通过所述气缸杆设置在所述移动机构上，所述防碰轮设置在所述支撑件上；

所述气缸杆用于在伸长或收缩后带动所述支撑件展开或收缩；

检修时支撑件上设置的防碰轮与检修坑道的侧壁接触，防碰轮引导检修机器人的车体沿着检修坑道的侧壁运动。

2.根据权利要求1所述的检修机器人控制系统，其特征在于，所述检修机器人还包括机械臂，所述检修机器人包括多个防撞机构；

多个所述防撞机构排列设置在所述移动机构的两端，所述机械臂设置在多个所述防撞机构之间。

3.根据权利要求1所述的检修机器人控制系统，其特征在于，所述移动机构包括固定部和走行部；

所述走行部包括轮胎或履带。

4.一种检修机器人控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任意一项所述的检修机器人控制系统中的电子设备，所述方法包括：

根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物；

根据检测结果计算所述检修机器人的运行路径；

根据所述运行路径控制所述检修机器人运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检修机器人还包括防撞机构，所述根据检测结果计算所述检修机器人的运行路径，包括；

根据检测结果计算所述检修机器人的运行角速度、运行线速度及最佳行进矢量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据检测结果计算所述检修机器人的运行角速度、运行线速度及最佳行进矢量，包括：

获取所述检测结果中存在的障碍物的位置信息、所述检修机器人的实时位置信息及所述检修机器人的目标位置信息；

根据所述检修机器人的实时位置信息、所述障碍物的位置信息及所述检修机器人的目标位置信息构建目标矢量函数及障碍矢量函数；

根据所述目标矢量函数及所述障碍矢量函数计算所述检修机器人受到的目标矢量和障碍矢量；

根据所述目标矢量和障碍矢量计算所述检修机器人运行角速度及运行线速度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物之前，所述方法还包括：

构建无障碍物的正常检修坑道模型。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物，包括：

将所述深度传感器采集的数据与所述正常检修坑道模型的数据进行实时比对；

若比对结果不一致，则判定存在障碍物。

9.一种检修机器人控制装置，其特征在于，应用于权利要求1-3任意一项所述的检修机器人控制系统中的电子设备，所述装置包括：

障碍物检测模块，用于根据深度传感器采集到的数据检测检修坑道内是否存在障碍物；

计算模块，用于根据检测结果计算所述检修机器人的运行路径；

控制模块，用于根据所述运行路径控制所述检修机器人运动。