[发明专利]用于群组感知的多智能体运动路径规划的方法和设备

权利要求书

1.一种用于为多个智能体（2）规划运动路径的计算机实现的方法，包括以下步骤：

-为多个智能体（2）执行（S4）基于冲突的运动规划，其中取决于移动成本来确定用于每个智能体（2）的无冲突运动路径，

-确定（S2）一个或多个个体对象（）和一个或多个对象群组（G）的姿态和速度；

-取决于每个智能体（2）与所述一个或多个对象（）和/或所述一个或多个对象群组（G）的相互作用成本来计算（S3）移动成本。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述相互作用成本包括智能体成本，所述智能体成本取决于以下各项中的至少一个：指示相对于静态障碍物移动的成本的障碍物排斥成本、取决于在所考虑的智能体（2）与每个其他智能体（2）之间的距离的智能体（2）之间的相互作用成本以及指示所考虑的智能体（2）的加速度的加速度成本。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中对于具有小于给定群组距离阈值的距离的至少两个个体对象的群组（G）进行检测，其中所述相互作用成本包括群组成本，所述群组成本取决于以下各项中的至少一个：测量属于所述群组（G）的个体向前移动多少到所述群组（G）中心的群组移动成本、指示所考虑的智能体（2）如何被吸引到对象群组（G）的中心的度量的吸引成本以及所考虑的智能体（2）排斥与另一智能体（2）重叠的排斥成本。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中基于冲突的运动规划包括路径寻找算法，特别是A^*、RRT^*、BIT^*。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述基于冲突的运动规划包括考虑利用为至少一个智能体（2）定义约束的节点构建的约束树。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中至少一个智能体的移动由相应的无冲突运动路径控制。

7.一种用于为多个智能体（2）规划运动路径的设备，所述设备被配置为实行以下步骤：

-为多个智能体（2）执行基于冲突的运动规划，其中取决于移动成本来确定用于每个智能体（2）的无冲突运动路径，

-确定一个或多个个体对象（）和一个或多个对象群组（G）的姿态和速度；

-取决于每个智能体（2）与所述一个或多个对象（）和/或所述一个或多个对象群组（G）的相互作用成本来计算移动成本。

8.一种计算机程序产品，包括计算机可读介质，其上具有计算机程序代码装置，当所述程序被加载时，使计算机执行程序以执行根据权利要求1至6中任一项的方法的所有步骤。

9.一种机器可读介质，其上记录有程序，其中所述程序用于使计算机执行根据权利要求1至6中任一项的方法。