[发明专利]货到人机器人拣选系统、方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于动态组装可移动货架的货到人机器人拣选系统、方法及装置，所述系统包括：固定货架，用于通过其上放置的料箱存放货物；料箱叉取机器人，用于根据系统基于订单确定的需要搬运的料箱，将相应料箱在固定货架和可移动货架之间搬运；可移动货架，用于放置所述料箱叉取机器人从所述固定货架叉取得料箱；货架搬运机器人，用于将组装好的可移动货架搬运到仓内各个作业区或可移动货架暂存区；拣选机器人，用于将组装好的可移动货架搬运到拣选站附近，以便拣选工人能够根据系统提示方便的将对应的货物拣出；订单播种墙，设置于拣选站，用于放置订单箱，所述订单箱用于放置所述拣选工人拣出的相应订单的货物。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种基于动态组装可移动货架的货到人机器人拣选系统、方法及装置。

背景技术

在现有技术中，Kiva(Amazon Robotics/Kiva Systems)方案的核心要素是移动机器人和可移动货架。可移动货架上面有多个货格，能够存放不同的商品。移动机器人能够通过顶升可移动货架的方式来搬运可移动货架。

Kiva方案的核心原理是用移动机器人来顶升和搬运可移动货架到对应的拣选站。因为一个货架的一面会有多个货格，并且货格内可能存有不同商品，所以系统需要提示拣选人员对应的货架上应拣的商品和个数。拣选员操作拣选过程如图1所示，然后机器人将可移动货架搬运到下一个拣选站或者是货架的暂存位，如此反复模式直到订单拣选全部完成。

Kiva方案中，每一个可移动货架会存放多种不同的商品。移动机器人将可移动货架搬运到拣选站的过程中，除了订单需要的商品，货架上其他的商品也一起被搬运到了拣选站。因此每次可移动货架的搬运过程中有无效的商品搬运发生。这些无效的搬运导致每次货架搬运能够拣选的商品较少，因此需要更多移动机器人来做搬运的工作。除此以外，在一个可移动货架的上有两种或者多种商品需要去不同拣选站拣选的情况下，此货架只能先被搬运到一个拣选站再按照一定的顺序去下一个拣选站，此过程可能导致不同拣选站之间的等待，导致效率下降。

另外一个Kiva方案的缺陷是，此方案中所有货品均存储在可移动货架上。这导致只能使用机器人去搬运可移动货架到拣选站完成拣选，而没有办法停掉机器人自动化流程而让人工完成拣选。可移动货架之间排列紧密，有些存货面会被别的货架挡住，人工无法拣货。所以在这样的方案下，如果自动化设备出现故障，或者无法满足业务量陡增的情况下，系统也无法切换到人工操作的模式。

此外，Kiva方案中，因为货架可移动，因此不能使用高位货架，这样会降低存储效率，需要更大的空间存储，增大存储开支。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于动态组装可移动货架的货到人机器人拣选系统、方法及装置，旨在解决现有技术中的上述问题。

本发明提供一种基于动态组装可移动货架的货到人机器人拣选系统，包括：

设置于固定货架区的固定货架，用于通过其上放置的料箱存放货物，其中，每一个料箱设置有一个唯一料箱标识码，每一个固定货架和其上的货位也分别设置有一个唯一的固定货架标识码和固定货位标识码；

料箱叉取机器人，用于根据系统基于订单确定的需要搬运的料箱，将相应料箱在固定货架和可移动货架之间搬运，完成可移动货架的动态组装和拆卸；

设置于可移动货架暂存区的可移动货架，用于放置所述料箱叉取机器人从所述固定货架叉取得料箱，其中，所述可移动货架和其上得货位分别设置有一个唯一的可移动货架标识码和可移动货位标识码；

货架搬运机器人，用于将组装好的可移动货架搬运到仓内各个作业区或可移动货架暂存区；

拣选机器人，用于将组装好的可移动货架搬运到拣选站附近，以便拣选工人能够根据系统提示方便的将对应的货物拣出；

订单播种墙，设置于拣选站，用于放置订单箱，所述订单箱用于放置所述拣选工人拣出的相应订单的货物。