[发明专利]一种识别焊缝状态的检测系统、检测方法及储存介质

权利要求书

1.一种识别焊缝状态的检测方法，其特征在于，所述识别焊缝状态的检测方法包括以下步骤：

步骤一，CMOS面阵相机依托其大的视野范围，对于焊材进行拍摄；

步骤二，通过机器视觉来识别焊缝，进行初步的路径规划和循迹，机械臂带着焊枪移动到焊缝所在位置；

步骤三，半导体激光器发出定频率，定伽马值线激光，照射于需要焊接的表面上，反射光通过滤光片之后垂直进入CCD相机；

步骤四，CCD相机通过内部的视觉传感器把采集到的光学信号传递给上位机，上位机对焊缝图片进行机器视觉处理，并对最后的结果进行边缘提取，偏频量图像旋转,基于固定航迹方程的姿态修正,轨迹精确度补足，将光信号转变成数字信号，由上位机根据数字信号判断焊缝的状态并判断进行焊接或者打磨动作；

所述识别焊缝状态的检测方法，还包括手眼标定，所述手眼标定目的在于实现物体在世界坐标系和机器人坐标系中的变换；在标定时，在工作平面设置一个世界坐标系，该坐标系与机器人坐标系不重合，在完成相机的内外参标定后，可计算获得物体在世界坐标系中的位置；若需要机器人与视觉联动，获得物体在在机器人坐标系中的坐标；

所述手眼标定实现步骤如下：

(1)通过张正友法标定相机的内参矩阵和畸变参数；其中，所述标定相机外参矩阵，用于图像坐标与世界坐标的转换；

(2)设置N个特征点，计算其世界坐标，移动机械臂工作末端到特征点，记录末端坐标，获得N组数据；其中，N3，

(3)计算两组数据的RR和tt，其中特征点世界坐标为A组数据，末端坐标为B组数据；

(4)计算两组数据的变换矩阵实际上为3D-3D的位姿估计问题，可用迭代最近点ICP求解，实现方法；

(5)利用线性代数的求解；

(6)利用非线性优化方式的求解。

2.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1所述的识别焊缝状态的检测方法。