[发明专利]一种多吸盘式真空吸具控制系统、控制方法

说明书

本发明属于自动化制造与装配技术领域，具体涉及一种多吸盘式真空吸具控制系统及控制方法，包括主继电器，以及各吸盘配套设置的吸盘继电器和负压传感器；主继电器1对常开触点对和主路电磁阀的左位线圈串联，1对常闭触点对和主路电磁阀的右位线圈串联，1对常开触点对和主副切换电磁阀的左位线圈串联；各吸盘继电器1对常开触点对与其配套电磁阀左位线圈串联，1对常闭触点对与其配套电磁阀右位线圈串联；各负压传感器被设置为真空度低于阈值时，输出高电平至配套吸盘继电器控制线圈。本发明所要解决的技术问题是，当多吸盘式真空吸具中有吸盘漏气时，将漏气的吸盘与主气路进行阻隔，目的在于不影响其他吸盘的正常工作。

技术领域

本发明属于自动化制造与装配技术领域，具体涉及一种多吸盘式真空吸具控制系统及控制方法。

背景技术

在自动化制造与装配领域中，真空吸具因具有结构简单、对工件适应性灵活、自动化程度高、适用范围广等优点，被广泛应用于工件的吸取、转运、装夹固定等工艺过程。多吸盘式真空吸具能够增大接触面积、提供更大承载以及改善工件被吸取时的受力状态，因而常常被用于大重量、大接触面弱刚性等特征工件的吸取。

目前的多吸盘式真空吸具，各吸盘配套设置止回阀，通过止回阀控制未与工件接触的吸盘气路止回，以达到不影响其他吸盘正常工作的目的。但这种方式面对吸盘泄漏或失效等工况时，压差不足导致止回阀无法止回，无法及时将非工作吸盘气路与主气路相阻隔，可能影响其他吸盘的正常工作，从而导致整个吸具装置吸取工件失效。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，当多吸盘式真空吸具中有吸盘漏气时，将漏气的吸盘与主气路进行阻隔，目的在于不影响其他吸盘的正常工作。

本发明通过下述技术方案实现：

一种多吸盘式真空吸具控制系统，包括主继电器，以及各吸盘配套设置的吸盘继电器和负压传感器；主继电器包括2对常开触点对和1对常闭触点对，1对常开触点对和主路电磁阀的左位控制线圈串联，1对常闭触点对和主路电磁阀的右位控制线圈串联，1对常开触点对和主副切换电磁阀的左位或右位控制线圈串联；各吸盘继电器包括1对常开触点对和1对常闭触点对，1对常开触点对与其配套电磁阀左位控制线圈串联，1对常闭触点对与其配套电磁阀右位控制线圈串联；触点对和电磁阀控制线圈串联后接入电源；各负压传感器被设置为真空度低于阈值时，输出高电平至配套吸盘继电器控制线圈。

工作状态上电时，主继电器的1对常开触点对和主副切换电磁阀的左位控制线圈串联情况下，向主继电器输入控制信号，主副切换电磁阀左位控制线圈串接的触点对由常开切换至常闭；主继电器的1对常开触点对和主副切换电磁阀的右位控制线圈串联情况下，向主继电器输入控制信号，主副切换电磁阀右位控制线圈串接的触点对由常开切换至常闭；

主路电磁阀左位控制线圈串接的触点对由常开切换至常闭，主路电磁阀右位控制线圈串接的触点对由常闭切换至常开；

各吸盘均正常时，各吸盘电磁阀左位控制线圈串接的触点对均常开，各吸盘电磁阀右位控制线圈串接的各触点对均常闭，由主气路提供真空气源；有吸盘漏气时，正常的吸盘电磁阀左位控制线圈串接的触点对常开，正常的吸盘电磁阀右位控制线圈串接的各触点对常闭，漏气的吸盘配套负压传感器向配套吸盘继电器控制线圈输出高电平，漏气的吸盘配套吸盘电磁阀左位控制线圈串接的触点对由常开切换至常闭，漏气的吸盘电磁阀右位控制线圈串接的触点对由常闭切换至常开，由主气路切换至副气路，不影响其他吸盘的正常工作。

一种多吸盘式真空吸具控制方法，基于上所述的多吸盘式真空吸具控制系统，工作状态下，上电时，

主继电器的1对常开触点对和主副切换电磁阀的左位控制线圈串联情况下，向主继电器输入控制信号，主副切换电磁阀左位控制线圈串接的触点对由常开切换至常闭；主继电器的1对常开触点对和主副切换电磁阀的右位控制线圈串联情况下，向主继电器输入控制信号，主副切换电磁阀右位控制线圈串接的触点对由常开切换至常闭；