[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过安装在车辆上的点云数据采集设备获取连续的多帧点云数据，其中，每帧所述点云数据中包括目标对象；

基于所述多帧点云数据对所述目标对象进行目标跟踪，得到每帧点云数据中所述目标对象的对象信息；

对所述每帧点云数据对应的对象信息进行平滑处理，将平滑处理后的对象信息作为所述目标对象的目标对象信息；

按照预设信息修正方式对所述目标对象信息进行修正处理，得到所述目标对象的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象信息包括速度信息和位置信息；

所述对所述每帧点云数据对应的对象信息进行平滑处理的步骤，包括：

采用预设大小的滑动窗口对所述每帧点云数据对应的对象信息包括的速度信息进行滑动平均滤波处理，得到所述每帧点云数据对应的目标速度信息；

采用所述滑动窗口对所述每帧点云数据对应的对象信息包括的位置信息进行滑动平均滤波处理，得到每帧点云数据对应的目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对象信息还包括尺寸信息；

所述按照预设信息修正方式对所述目标对象信息进行修正处理，得到所述目标对象的检测结果的步骤，包括：

按照预设信息修正方式对所述目标对象信息包括的尺寸信息进行修正处理，得到所述目标对象的目标尺寸信息；

基于所述目标尺寸信息、所述目标速度信息以及预设的分类规则，确定所述目标对象的类别，得到所述目标对象的目标检测结果，其中，所述分类规则包括类别、尺寸信息与速度信息之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设信息修正方式对所述目标对象信息包括的尺寸信息进行修正处理，得到所述目标对象的目标尺寸信息的步骤，包括：

将所述目标对象信息包括的尺寸信息中最大的尺寸信息，确定为所述目标对象的目标尺寸信息；或

计算所述目标对象信息包括的各个尺寸信息的平均值，并将所述平均值确定为所述目标对象的目标尺寸信息；或

从所述目标对象信息包括的各个尺寸信息中，查找不小于预设阈值的备选尺寸信息，并按照预设筛选规则，从所述备选尺寸信息中确定所述目标对象的目标尺寸信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述多帧点云数据对所述目标对象进行目标跟踪，得到每帧点云数据中所述目标对象的对象信息的步骤之前，所述方法还包括：

针对每帧所述点云数据，对该帧点云数据进行离散点去除处理，得到去除后的点云数据；

所述基于所述多帧点云数据对所述目标对象进行目标跟踪，得到每帧点云数据中所述目标对象的对象信息的步骤，包括：

基于多帧所述去除后的点云数据对所述目标对象进行目标跟踪，得到每帧去除后的点云数据中所述目标对象的对象信息。

6.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据获取模块，用于通过安装在车辆上的点云数据采集设备获取连续的多帧点云数据，其中，每帧所述点云数据中包括目标对象；

目标跟踪模块，用于基于所述多帧点云数据对所述目标对象进行目标跟踪，得到每帧点云数据中所述目标对象的对象信息；

平滑模块，用于对所述每帧点云数据对应的对象信息进行平滑处理，将平滑处理后的对象信息作为所述目标对象的目标对象信息；

修正模块，用于按照预设信息修正方式对所述目标对象信息进行修正处理，得到所述目标对象的检测结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述对象信息包括速度信息和位置信息；

所述平滑模块包括：

第一平滑子模块，用于采用预设大小的滑动窗口对所述每帧点云数据对应的对象信息包括的速度信息进行滑动平均滤波处理，得到所述每帧点云数据对应的目标速度信息；

第二平滑子模块，用于采用所述滑动窗口对所述每帧点云数据对应的对象信息包括的位置信息进行滑动平均滤波处理，得到每帧点云数据对应的目标位置信息。