[发明专利]一种双机器人实训台

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开一种双机器人实训台，包括安装基座，安装基座上设有：两个机械手，至少一个机械手的末端可拆卸地设有加工件，两个机械手分别为六轴机械手和四轴机械手；图形识别模块，包括定位槽和定位凸起；变位机，用于旋转盖体以使加工件对盖体进行初步加工；相机模块，用于检测初步加工后的盖体是否合格；射频识别模块，被配置为对检测合格后的盖体进行扫码识别；上料结构，用于供给待装配工件；装配装置，用于将检测合格后的盖体和待装配工件组装成产品；打标模块，打标模块用于对组装后的产品进行打标。本发明公开的双机器人实训台，功能多样化，能够使学员更加全面的了解带有四轴机械手和六轴机械手的机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双机器人实训台。

背景技术

现有技术中，对学员进行机器人培训时，学员大多通过工厂用于生产某种产品的六轴机械手或者四轴机械手的机器人进行学习，但是受生产程序的限制，现有的机器人功能单一，使得学员无法全面的了解机器人。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种双机器人实训台，功能多样化，能够使学员更加全面的了解带有四轴机械手和六轴机械手的机器人。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种双机器人实训台，包括安装基座，所述安装基座上设有：两个机械手，每个所述机械手均用于转移盖体、待装配工件及组装后的产品，至少一个所述机械手的末端可拆卸地设有加工件，两个所述机械手分别为六轴机械手和四轴机械手，所述六轴机械手被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以X轴、Y轴及Z轴为旋转轴旋转，所述四轴机械手被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以Z轴为旋转轴旋转；图形识别模块，包括定位槽和定位凸起，所述机械手够将具有不同形状的所述盖体、所述待装配工具或者所述产品一一定位于对应的所述定位槽或者所述定位凸起上；变位机，用于旋转所述盖体以使所述加工件对所述盖体进行初步加工；相机模块，用于检测初步加工后的所述盖体是否合格；射频识别模块，被配置为对检测合格后的所述盖体进行扫码识别；上料结构，用于供给所述待装配工件；装配装置，用于将检测合格后的所述盖体和所述待装配工件组装成所述产品；打标模块，所述打标模块用于对组装后的所述产品进行打标。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述加工件通过第一快换座可拆卸地设置在所述六轴机械手的末端，所述加工件为焊接件或者打磨件，所述第一快换座上还设有第一夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持所述盖体、所述待装配工件或者所述产品。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述六轴机械手包括：第一旋转组件，能够相对于所述安装基座在水平面上转动；第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述第一旋转组件在竖直面上转动连接，所述第一旋转组件能够驱动所述第一关节组件以Z轴为旋转轴旋转；第二旋转组件，固定端与所述第一关节组件的另一端在竖直面上转动连接，所述第二旋转组件能够相对于所述第一关节组件在所述第一关节组件的横截面上旋转；第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第二旋转组件在竖直面上转动连接，所述第二关节组件的另一端与所述第一快换座可拆卸连接。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述安装基座上还设有第一快换接头，所述第一快换接头包括：第二快换座，能够与所述六轴机械手的末端可拆卸连接；旋拧组件，设置在所述第二快换座上，所述盖体包括上盖和下盖，所述旋拧组件用于旋拧穿设所述上盖和所述下盖的紧固件以使所述上盖与所述下盖固定连接。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述四轴机械手包括：X轴运动组件；安装座，设置在所述X轴运动组件上，所述X轴运动组件能够驱动所述安装座沿X轴方向运动；第三旋转组件，包括设置在所述安装座上的旋转动力件、与所述旋转动力件连接的连接板及设置在所述连接板上的吸附件，所述旋转动力件能够驱动所述连接板带动所述吸附件以Z轴为旋转轴旋转；Z轴动力组件，设置在所述安装座上，所述Z轴动力组件的活动端能够驱动所述第三旋转组件沿Z轴方向运动。