[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取目标场所内设置的多个采集设备在同一时刻采集的视频画面；其中，不同的采集设备在所述目标场所中的采集视角不同，所述视频画面中包括目标对象；

基于所述多个采集设备在同一时刻采集的视频画面，分别确定所述目标对象在所述目标场所中的初始位置坐标；

对同一目标对象的初始位置坐标进行融合，得到所述目标对象在所述目标场所中的目标位置坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述多个采集设备在同一时刻采集的视频画面，分别确定所述目标对象在所述目标场所中的初始位置坐标，包括：

获取多个采集设备在同一时刻分别采集的视频画面中的所述目标对象的像素坐标；

基于每个采集设备采集的所述视频画面中的所述目标对象的像素坐标和该采集设备的参数信息，确定该采集设备采集的所述目标对象在所述目标场所对应的世界坐标系下的初始位置坐标。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取多个采集设备在同一时刻分别采集的视频画面中的所述目标对象的像素坐标，包括：

将多张所述视频画面输入预先训练的神经网络，得到每张视频画面中的目标对象的检测框；其中，所述神经网络包含多个用于检测不同尺寸的目标对象的目标检测子网络；

提取每张视频画面中的目标对象的检测框上的目标位置点在该视频画面中的像素坐标，得到该视频画面中的目标对象的像素坐标。

4.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，所述基于每个采集设备采集的所述视频画面中的所述目标对象的像素坐标和该采集设备的参数信息，确定该采集设备采集的所述目标对象在所述目标场所对应的世界坐标系下的初始位置坐标，包括：

基于预先确定的每个采集设备的内参矩阵和畸变参数，对该采集设备采集的视频画面中的所述目标对象的像素坐标进行修正，得到该视频画面中的所述目标对象的修正像素坐标；

基于预先确定的该采集设备的单应性矩阵和该采集设备采集的视频画面中的所述目标对象的修正像素坐标，确定该视频画面中的所述目标对象的所述初始位置坐标。

5.根据权利要求1至4任一所述的定位方法，其特征在于，所述对同一目标对象的初始位置坐标进行融合，得到所述目标对象在所述目标场所中的目标位置坐标，包括：

基于多张所述视频画面确定的所述目标对象的所述初始位置坐标，确定与同一目标对象关联的多个所述初始位置坐标；

将与同一目标对象关联的多个所述初始位置坐标进行依次融合，得到所述同一目标对象在所述目标场所中的目标位置坐标。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述将与同一目标对象关联的多个所述初始位置坐标进行依次融合，得到所述同一目标对象在所述目标场所中的目标位置坐标，包括：

从所述同一目标对象关联的多个所述初始位置坐标中选取任一初始位置坐标，将选取的任一初始位置坐标作为第一中间融合位置坐标；

将所述第一中间融合位置坐标与其它任一待融合的初始位置坐标进行融合，生成第二中间融合位置坐标，将所述第二中间融合位置坐标作为更新后的所述第一中间融合位置坐标，并返回生成所述第二中间融合位置坐标的步骤，直到不存在待融合的初始位置坐标。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，将所述第一中间融合位置坐标与其它任一待融合的初始位置坐标进行融合，生成第二中间融合位置坐标，包括：

确定所述第一中间融合位置坐标与其它任一待融合的初始位置坐标的中点坐标，将该中点坐标作为生成的所述第二中间融合位置坐标。