[发明专利]定速行走控制方法、装置和挖掘机

说明书

本发明提供一种定速行走控制方法、装置和挖掘机，其中方法包括：获取挖掘机中行走马达的实时液压油流量；基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，使得所述实时液压油流量与所述设定液压油流量保持一致；其中，所述设定液压油流量为所述挖掘机启动定速行走时行走手柄所处的位置对应的液压油流量。本发明提供的方法、装置和挖掘机，通过液压油流量对挖掘机的速度进行控制，代替了人工对挖掘机的行走速度进行控制，减少了驾驶员的工作量，提高了驾驶员的操作体验。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种定速行走控制方法、装置和挖掘机。

背景技术

现有的挖掘机定速行走控制功能用于轮式挖掘机上，通过轮式挖掘机中的行走马达和变速箱的组合来实现，具体地，在油门达到最大时启动定速行走，通过电磁比例阀控制行走马达的主阀阀芯，并使主阀芯保持最大开启。控制器根据设置在变速箱内侧的速度传感器的实时反馈来调整实际速度。

现有的定速行走控制方法，主要针对轮式挖掘机，对于履带式挖掘机来说并不适用，并且一旦电磁比例阀坏掉后，会直接影响整车的行走功能，导致整车无法移动。

发明内容

本发明提供一种定速行走控制方法、装置和挖掘机，用以解决如何实现履带式挖掘机的定速行走控制的技术问题。

本发明提供一种定速行走控制方法，包括：

获取挖掘机中行走马达的实时液压油流量；

基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，使得所述实时液压油流量与所述设定液压油流量保持一致；

其中，所述设定液压油流量为所述挖掘机启动定速行走时行走手柄所处的位置对应的液压油流量。

根据本发明提供的定速行走控制方法，所述获取挖掘机中行走马达的实时液压油流量，之前包括：

对所述挖掘机的定速行走按钮的状态进行持续检测；

当检测到所述定速行走按钮的状态为打开时，控制所述挖掘机的电液转换阀，将所述挖掘机行走马达的控制模式从液压控制切换到电气控制；

其中，所述液压控制为通过行走手柄对所述行走马达进行控制，所述电气控制为通过行走控制器对所述行走马达进行控制。

根据本发明提供的定速行走控制方法，所述基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，包括：

基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，确定所述行走马达的液压油流量差值；

基于所述液压油流量差值，以及所述行走马达中电磁比例阀的流量控制特性，确定所述电磁比例阀的电控信号；

基于所述电磁比例阀的电控信号，对主阀阀芯的开度进行调整。

根据本发明提供的定速行走控制方法，所述实时液压油流量是基于设置在所述挖掘机的中央回转接口和行走马达之间的流量传感器采集得到的。

根据本发明提供的定速行走控制方法，所述流量传感器为涡街流量计、涡轮流量计、超声波流量计和椭圆齿轮流量计中的至少一种。

本发明还提供一种定速行走控制装置，包括：

获取单元，用于获取挖掘机中行走马达的实时液压油流量；

控制单元，用于基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，使得所述实时液压油流量与所述设定液压油流量保持一致；

其中，所述设定液压油流量为所述挖掘机启动定速行走时行走手柄所处的位置对应的液压油流量。