[发明专利]基于无人行车的吊装装置和方法

权利要求书

1.基于无人行车的吊装装置，所述基于无人行车的吊装装置包括吊钩和钢缆，所述吊钩包括第一部分、第二部分和第三部分，所述钢缆连接所述第一部分，所述第三部分设置在所述第一部分的下侧，所述第二部分上下设置，并用于连接所述第一部分和第三部分；其特征在于，所述基于无人行车的吊装装置包括：

第一成像单元，所述第一成像单元用于形成待吊装物件的俯视图像；

第二成像单元，所述第二成像用于形成待吊装物件的侧部图像；

判断装置，所述判断装置根据图像识别技术判断所述俯视图像中的待吊装物件是否在水平方向上符合要求，以及判断所述侧部图像中的待吊装物件是否在竖直方向上符合要求；

检测单元，所述检测单元设置在所述第一部分或第三部分，用于检测待吊装物件是否被第三部分全部承载。

2.根据权利要求1所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，所述基于无人行车的吊装装置还包括：

第一测距单元，所述第一测距单元设置在所述第二部分上，用于检测所述第二部分与待吊装物件的侧部间的距离。

3.根据权利要求1所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，所述检测单元包括：

光源，所述光源发出的检测光穿过所述第一部分和第三部分间的空间；

探测器，所述探测器接收穿过所述空间的测量光，转换出的电信送分析单元；

分析单元，所述分析单元用于比对所述电信号和信号阈值；

若所述电信号低于所述信号阈值，表明待吊装物件未被所述第三部分完全承载；

若所述电信号不低于所述信号阈值，表明待吊装物件被所述第三部分完全承载。

4.根据权利要求1所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，所述基于无人行车的吊装装置还包括：

旋转件，所述旋转件设置在所述第三部分的上壁，用于根据需要地处于水平状态和竖直状态。

5.根据权利要求4所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，当所述旋转件处于水平状态时，所述旋转件的上壁不高于所述第三部分的上壁。

6.根据权利要求2所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，所述无人行车包括：

第一移动装置和第二移动装置，所述第二移动装置设置在所述第一移动装置上侧；所述第一移动装置用于在水平面的第一方向上平移，所述第二移动装置用于在水平面的第二方向上平移；

卷绕装置，所述卷绕装置设置在所述第二移动装置上，用于卷绕所述钢缆。

7.根据权利要求1所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，所述基于无人行车的吊装装置还包括：

第二测距单元，所述第二测距单元用于检测所述无人行车和所述第一部分间的距离。

8.根据权利要求7所述的基于无人行车的吊装装置，其特征在于，所述第二测距单元是激光测距仪。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的基于无人行车的吊装装置的基于无人行车的吊装方法，所述基于无人行车的吊装方法包括以下步骤：

(A1)吊钩与待吊装物件的相对位置的评价，具体为；

第一成像单元用于形成待吊装物件的俯视图像，第二成像用于形成待吊装物件的侧部图像；

判断装置，所述判断装置根据图像识别技术判断所述俯视图像中的待吊装物件是否在水平方向上符合要求，以及判断所述侧部图像中的待吊装物件是否在竖直方向上符合要求；若不符合要求，则利用无人行车调整所述吊钩的位置，直到所述待吊装物件在水平方向及竖直方向上均符合要求；

(A2)平移所述吊钩，使得所述吊钩的第三部分穿入所述待吊装物件内；

在穿入过程中，检测单元检测待吊装物件是否被第三部分全部承载，若否，所述第三部分进一步穿入所述待吊装物件内，若是，进入下一步骤；

(A3)无人行车利用钢缆向上拉动所述待吊装物件。

10.根据权利要求9所述的基于无人行车的吊装方法，其特征在于：所述待吊装物件是高线卷。