[发明专利]一种编队舞步状态切换飞行的方法、系统、无人机及应用

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种编队舞步状态切换飞行的方法、系统、无人机及应用，编队舞步状态切换飞行的方法包括：设计编队飞机飞行过程中状态机的多种状态；通过飞行状态检索和飞行状态切换，实现飞机飞行控制和记录；当飞机实现一次飞行，在飞行结束的时候，对飞机飞行依赖的各种变量和数据进行重新初始化和赋值，实现编队机群飞机在不断电的情况下支持多次飞行。本发明通过设计飞机舞步运行和状态切换状态机，实现无人机群能够实现一次上电多次飞行，无需通过飞机断电的方式恢复飞机初始状态，大大降低表演过程中的人力成本，解决因为飞行之后飞机状态未知而无法实现整体状态控制的问题，提高编队飞机整体飞行控制的效率。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种编队舞步状态切换飞行的方法、系统、无人机及应用。

背景技术

目前，编队表演过程中，有时候涉及测试舞步飞行、表演舞步飞行等环节，需要无人机群能够实现一次上电多次表演飞行。

目前编队飞机因为受到电池容量限制，多数不需要进行一次上电多次飞行的过程，但是少数四旋翼无人机电池电量设计很大，支持多次飞行，在飞机一次飞行结束或者飞行取消、降落、返航之后要求飞机能够实现再次飞行，此时对飞机飞行状态切换、飞机初始化状态恢复就有很高的需求。

目前行业内因为受到飞机电池电量的影响，一般一个电池只支持一次完整舞步的飞行，当出现在编队飞行表演过程中需要先飞行飞机测试舞步，确定飞机飞行状态时，多数飞机状态此时可能处于不可飞状态，需要进行一次整体飞机断电再上电以恢复飞机初始状态，实现飞机二次飞行。每次飞行之后如果想进行再次飞行，就需要人为的上电下电一次。这种方法严重的影响表演过程中的运行效率，提高了维护和运营成本。

同时，现有飞机飞行状态切换的方法中，由于飞行之后飞机状态未知，而存在无法实现整体状态控制的问题。因此，亟需一种新的无人机编队舞步状态切换飞行的方法。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)现有方法严重影响表演过程中的运行效率，提高维护和运营成本。

(2)现有飞机飞行状态切换的方法中，由于飞行之后飞机状态未知，而存在无法实现整体状态控制的问题。

解决以上问题及缺陷的意义为：

降低编队机群表演的运营成本和维护成本，可以不进行断电复位实现多场舞步飞行表演，提高飞机飞行状态可见性行和可切换性。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种编队舞步状态切换飞行的方法、系统、无人机及应用。

本发明是这样实现的，一种编队舞步状态切换飞行的方法，所述编队舞步状态切换飞行的方法包括：

设计编队飞机飞行过程中状态机的多种状态；通过飞行状态检索和飞行状态切换，实现飞机飞行控制和记录；当飞机实现一次飞行，在飞行结束的时候，对飞机飞行依赖的各种变量和数据进行重新初始化和赋值，实现编队机群飞机在不断电的情况下支持多次飞行。

进一步，所述飞机飞行状态机各种状态的设计，包括：

飞机飞行状态包括：空闲状态、起飞等待状态、工作飞行状态、降落状态、返航状态、加锁状态等等。

空闲状态：飞机静止在地面，没有进行飞行；

起飞等待状态：飞机收到起飞指令后，且通过飞行检测后，等待起飞；

工作飞行状态：飞机进行飞行控制，按飞行航点进行飞行，保持灯光变化；

返航状态：飞机在状态异常或者收到地面站返航指令后，进行返航；

降落状态：飞机在状态异常或者收到地面站降落指令后，进行降落；