[发明专利]用于导航手术动力系统的光学跟踪结构

权利要求书

1.一种用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，包括用于连接并驱动手术动力器械的连接器(1)，所述连接器(1)上设置有导航支架(3)，所述导航支架(3)上跟随有若干个用于为光学跟踪系统构建定位面的反光球(2)，其特征在于，所述导航支架(3)上形成有环状支撑面(4)，若干个所述反光球(2)环绕分布在所述环状支撑面(4)的表面，所述光学跟踪系统通过若干个所述反光球(2)对所述手术动力器械的空间位置进行360°的角度范围的光学跟踪,所述环状支撑面(4)的外周表面通过径向扭曲形成沿轴线方向延伸的扭曲面(5)，各个所述反光球(2)环绕分布在所述扭曲面(5)的表面。

2.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，获取若干个所述反光球(2)的三维坐标信息，对所述三维坐标信息进行读取和解析处理，得到所述光学跟踪系统的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述连接器(1)内的驱动电机设置有应变式扭矩传感器、转速传感器、压力传感器中的任意一种、二种或三种，在驱动电机上还设置有嵌入式智能测控模块以接收所述应变式扭矩传感器、转速传感器、压力传感器中的任意一种、二种或三种采集到的感应信号并进行判断，并根据判断结果控制驱动电机进行信号调节。

4.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述连接器(1)通过快接装置连接所述手术动力器械。

5.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述导航支架(3)上设置有前段支撑环(6)和后段支撑环(7)，所述扭曲面(5)分别形成在所述前段支撑环(6)和后段支撑环(7)的表面，所述扭曲面(5)在前段支撑环(6)和后段支撑环(7)上的扭曲轨迹互为不同；

所述前段支撑环(6)的外径尺寸小于所述后段支撑环(7)的外径尺寸。

6.根据权利要求5所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述前段支撑环(6)和后段支撑环(7)的扭曲面(5)表面分别环绕分布有四个所述反光球(2)。

7.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述连接器(1)与导航支架(3)之间设置有用于相互定位配合的安装接口(8)。

8.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述环状支撑面(4)上设置有若干个固定支架(9)，各个所述反光球(2)分别连接在各个固定支架(9)上。

9.根据权利要求1所述的用于导航手术动力系统的光学跟踪结构，其特征在于，所述连接器(1)的底部设置有把手(10)，所述把手(10)上设置有用于为连接器(1)的驱动电机提供电源的电源接口(11)。