[发明专利]一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于清洁指令获取所述清洁机器人的当前电量；

获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量，其中所述待清洁区域包括多个所述待清洁子区域；

基于所述当前电量和所述多个待清洁子区域所需的耗电量确定各所述待清洁子区域的清洁顺序。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前电量和各所述待清洁子区域所需的耗电量确定各所述待清洁子区域的清洁顺序的步骤包括：

确定所述当前电量是否小于所述多个待清洁子区域所需的耗电量之和；

若小于所述多个待清洁子区域所需的耗电量之和，则从所述多个待清洁子区域中确定第一子集合，以使得所述第一子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和小于所述当前电量；

对所述第一子集合中的所述待清洁子区域进行清洁。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一子集合中的所述待清洁子区域形成一连通域。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述从所述多个待清洁子区域中确定第一子集合的步骤包括：

所述从所述多个待清洁子区域中确定至少两个候选子集合，其中每个所述候选子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和不大于所述当前电量；

基于所述清洁机器人的剩余电量最少原则，从所述至少两个候选子集合中确定一候选子集合作为所述第一子集合。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一子集合中至少包括所述多个待清洁子区域中清洁优先级最高的所述待清洁子区域。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述第一子集合中的所述待清洁子区域进行清洁的步骤之后，进一步包括：

控制所述清洁机器人返回充电基站进行充电，并持续更新所述当前电量；

判断所述清洁机器人的额定电量是否小于剩余未清洁的所述待清洁子区域的所需耗电量之和；

若小于剩余未清洁的所述待清洁子区域的所需耗电量之和，则从剩余未清洁的所述待清洁子区域中确定一第二子集合，以使得所述第二子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和小于所述额定电量；

在所述当前电量大于所述第二子集合中的所述待清洁子区域所需的耗电量之和且小于所述额定电量的状态下，控制所述清洁机器人对所述第二子集合中的所述待清洁子区域进行清洁。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于清洁指令获取所述清洁机器人的当前电量的步骤之后，进一步包括：

确定所述当前电量是否不小于预设的电量阈值；

若不小于所述预设的电量阈值，则执行以下步骤：

控制所述清洁机器人对所述清洁机器人所处环境进行建图定位；

基于建图定位的结果确定所述待清洁区域；

将所述待清洁区域划分成多个所述待清洁子区域。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取对待清洁区域中的各待清洁子区域进行清洁所需的耗电量的步骤包括：

根据各所述待清洁子区域的面积以及所述清洁机器人对单位面积进行清洁所需耗电量计算出对各所述待清洁子区域进行清洁所需的耗电量。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。