[发明专利]一种腕部结构及机器人

说明书

本发明公开一种腕部结构及机器人，腕部结构包括手部肢干和掌部，所述手部肢干和掌部内分别设置有第一定位板和第二定位板，所述第一定位板上设置有接驳板，所述第二定位板上设置有弹簧板，所述手部肢干内设置有连接轴，所述连接轴首端贯穿接驳板，所述连接轴首端设置有连接圆柱，所述弹簧板上设置有与连接圆柱相配对的转孔和矩形连接槽，所述手部肢干内设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出端设定有接驳轴，所述接驳轴末端设置有与矩形连接槽相配对的插入部，所述第一定位板上设置有用于将弹簧板拉成向上弯曲状态的第一拉力装置和用于将弹簧板拉成向下弯曲状态的第二拉力装置；该腕部结构简洁且可活动性极高。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体是一种腕部结构及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

关节是机器人中重要的机构之一，目前机器人手腕部分的结构可活动性一般，同时结构较为复杂，因此，有必要进行改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简洁且可活动性极高的腕部结构及机器人。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种腕部结构，包括手部肢干和掌部，所述手部肢干和掌部均为中空设置，所述手部肢干和掌部内分别设置有第一定位板和第二定位板，所述第一定位板上设置有接驳板，所述第二定位板上设置有弹簧板，所述弹簧板与第二定位板固定连接，所述手部肢干内设置有连接轴，所述连接轴首端贯穿接驳板，所述连接轴与接驳板固定连接，所述连接轴末端与手部肢干固定连接，所述连接轴首端设置有连接圆柱，所述弹簧板上设置有与连接圆柱相配对的转孔和矩形连接槽，所述转孔位于矩形连接槽中间，所述手部肢干内设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出端设定有接驳轴，所述接驳轴末端设置有与矩形连接槽相配对的插入部，所述弹簧板通过连接轴和接驳轴被夹在手部肢干内，所述第一定位板上设置有用于将弹簧板拉成向上弯曲状态的第一拉力装置和用于将弹簧板拉成向下弯曲状态的第二拉力装置。

作为优选，所述第一拉力装置和第二拉力装置均包含电动收线器和连接机构，所述连接结构包含有第一连接座、第二连接座和连接环，所述第一连接座和第二连接座均与第二定位板固定连接，所述连接环上穿入有第一拉绳，所述第一拉绳两端分别与第一连接座和第二连接座固定连接，所述电动收线器上设置有第二拉绳，所述第二拉绳末端与连接环固定连接，所述第一拉绳和第二拉绳构成人字状设置，采用了电动收线器对第一拉绳和第二拉绳进行收线和放线，可控制性高。

作为优选，所述蜗轮蜗杆减速电机和连接轴两侧均设置有隔离支撑杆，所述隔离支撑杆一端与接驳板固定连接，所述隔离支撑杆另一端与手部肢干固定连接，所述隔离支撑杆上设置有可沿着其上下活动的直线轴承，所述隔离支撑杆穿过直线轴承设置，所述直线轴承外表面套有轮体，所述轮体与直线轴承的外圈固定连接，所述轮体上设置有绳槽，所述轮体上设置有限位条，所述限位条与轮体转动连接，所述第一拉绳通过限位条卡在绳槽内，所述第一拉绳通过隔离支撑杆与蜗轮蜗杆减速电机和连接轴形成有间隙，通过配置有隔离支撑杆，不仅可以提升手部肢干的稳定性，同时又能避免拉绳在蜗轮蜗杆减速电机和连接轴接触而造成较大的摩擦磨损，同时由于第一拉绳通过限位条卡在绳槽内，第一拉绳获得了良好的稳定性，而且能够满足上下移动的活动需求，工作时直线轴承还能沿着隔离支撑杆转动，从而避免第一拉绳因工作时具有较大的摩擦而导致磨损严重的情况。

作为优选，所述手部肢干和掌部之间通过弹簧板形成有间隙，所述手部肢干和掌部之间设置有用于包裹住间隙的仿生皮层，所述手部肢干和掌部均与仿生皮层粘合，由于形成有间隙，能够有利于掌部活动，而且设置有仿生皮层包裹住间隙，能够有效的避免异物从间隙进入到手部肢干和掌部内。