[发明专利]汽车FDS滑牙失效在线返修方法和工具、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，包括：

白车身(1)流入FDS铆接工位(2)，铆接机器人(21)对所述白车身(1)上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录；

所述白车身(1)在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中有滑牙报错，则所述铆接机器人(21)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修；

其中，在所述铆接机器人(21)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之前，所述铆接机器人(21)由FDS铆接工具切换为返修工具(3)；所述铆接机器人(21)完成对所述滑牙报错的铆接点位在线返修之后，所述铆接机器人(21)由所述返修工具(3)切换为所述FDS铆接工具；

其中，所述铆接机器人(21)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修，具体包括：

先利用所述返修工具将所述滑牙报错的铆接点位内的FDS螺钉取出，再利用所述返修工具对所述滑牙报错的铆接点位进行扩孔，然后利用所述返修工具将返修螺钉插入经过扩孔后的所述滑牙报错的铆接点位内并将所述返修螺钉拧紧，其中所述返修螺钉的螺帽的尺寸与所述FDS螺钉的螺帽的尺寸相同，所述返修螺钉的螺杆的尺寸大于所述FDS螺钉的螺杆的尺寸。

2.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述白车身(1)在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中无滑牙报错，则所述白车身(1)直接流出所述FDS铆接工位(2)；或者

在所述铆接机器人(21)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之后,所述白车身(1)流出所述FDS铆接工位(2)。

3.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，所述铆接机器人(21)对所述白车身(1)上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录，具体包括：

所述FDS铆接系统对所述白车身(1)的FDS铆接过程进行监测并识别是否有滑牙报错，当FDS铆接过程中出现滑牙报错时，所述FDS铆接系统对当前滑牙报错的铆接点位进行记录，所述铆接机器人(21)跳过所述滑牙报错的铆接点位继续进行下一个铆接点位的FDS铆接工作，重复上述步骤直至所述白车身(1)上的铆接点位全部FDS铆接完成，所述FDS铆接系统对所有滑牙报错的铆接点位进行汇总。

4.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，在所述铆接机器人(21)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之前，还包括：

对所述FDS铆接工位(2)内的场景进行扫描，以识别所述铆接机器人(21)的位置到所述滑牙报错的铆接点位之间的障碍点，规划所述铆接机器人(21)的移动路径以避开所述障碍点，所述铆接机器人(21)按照所述移动路径移动至所述滑牙报错的铆接点位处，以对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修。

5.如权利要求1-4任一项所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，所述FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录，具体包括：

当FDS铆接过程中出现滑牙报错时，所述FDS铆接系统对当前滑牙报错的铆接点位的编号和坐标值进行记录。

6.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，该存储器中存储有指令；

处理器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，其特征在于，当所述指令被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法。