[发明专利]面向综合体室内混合立体路网的导航路径动态搜索方法

权利要求书

1.一种面向综合体室内混合立体路网的导航路径动态搜索方法，其特征在于，包括：

获取目标综合体的点线面混合路网，根据导航路径中起始点和终止点的空间位置及目标路径划分实体的组合结构；

根据混合路网的点线面模型的拓扑索引提取拓扑结构，生成路链网，并将面实体进行空间离散化和角度离散化，获得格网面；

设计动态路径的优先级双向搜索算法，根据所述实体的组合结构建立优先搜索机制，得到面向点线面混合路网的动态路径搜索算法；

所述动态路径的优先级双向搜索算法为：

DP＝F{DF_{P-L,P-L-S,c-level}|(S_{static,variable},PM_1,2,3)}

其中，DP为动态路径的优先级双向搜索算法；SF_P-L为“点-线”结构；SF_P-L-S为“点-线-面”结构；SF_c-level为跨层结构；S_static为固定路径搜索算法；S_variable为可变路径搜索算法；PM₁为第一类优先；PM₂为第二类优先；PM₃为第三类优先；

所述优先搜索机制，包括：

第一类优先，应用于“点-线”结构中，起始点和终止点属于同级优先，利用固定路径搜索算法从所述起始点和终止点并行搜索；

第二类优先，应用于“点-线-面”结构中，用于当目标路径的起始点和/或终止点在面上时，以面内点和连接点同级优先通过可变路径搜索算法进行双向扩散搜索；当目标路径穿越面时，以出入点为界的面开始，通过可变路径搜索算法向内和通过固定路径搜索算法向外依次进行双向搜索；

第三类优先，应用于跨层结构中，用于当目标路径的起始点和终止点位于不同空间层时，以跨层结构连通体的出入口进行搜索；

所述第三类优先的优先级高于第一类优先和第二类优先。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据导航路径中起始点和终止点的空间位置及目标路径划分实体的组合结构，包括：

如果目标路径的起始点和终止点均在点或线上且不经过面实体，则将该种实体结构作为“点-线”结构；

如果目标路径的起始点和/或终止点在面上或经过面实体，则将该种实体结构作为“点-线-面”结构；

如果所述“点-线”结构或所述“点-线-面”结构分布在不同空间层，则为跨层结构。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据混合路网的点线面模型的拓扑索引提取拓扑结构，生成路链网，包括：

提取混合路网的连通索引关系，获取位置拓扑信息和距离拓扑信息；所述位置拓扑关系为室内单元空间的定位位置或相对位置；所述距离拓扑信息为室内单元空间之间的欧式距离；

通过室内单元空间中每个实体的连接索引关系构建“节点-弧段”结构，生成路链网。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述路链网中打断不影响导航路线的弧段的连接点，并删除相应存储信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间离散化，包括：

确定面元大小，根据构成面域边界的平面几何点坐标，进行几何线到网格线的转换，并填充面域内部；

所述进行几何线到网格线的转换为：

其中，g为面元大小；(x,y)为构成面域边界的平面几何点坐标；(i,j)_格网为格网坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度离散化，包括：

确定角度分辨率，将格网坐标转换为角度坐标，并映射到所述路链网，指向存储的语义信息；

所述将格网坐标转换为角度坐标，包括：

其中，θ为角度分辨率，为角度坐标。